基于最优轮胎力分配的车辆动力学集成控制.pdfVIP

　第 42 卷 第 6 期 上 海 交 通 大 学 学 报 Vol . 42 No . 6 　 　2008 年 6 月 J OU RN AL O F SHAN GHA I J IAO TON G UN IV ER SIT Y J un . 2008 　 　　文章编号 (2008) 基于最优轮胎力分配的车辆动力学集成控制 李道飞 , 　喻 　凡 (上海交通大学 机械系统与振动国家重点实验室 ,上海 200240) 摘 　要 : 针对车辆主动转向和纵向滑移率调节系统的集成控制 ,将整体控制任务分为主环和伺服 环两部分 :主环中采用非线性滑模控制给出广义车辆运动稳定控制力 ,并具有足够的鲁棒性 ;伺服 环将该稳定控制力最优地分配到 4 个轮胎上 ,并考虑轮胎接近饱和区域时的非线性以及执行器的 约束条件. 仿真结果表明 ,基于该算法的集成控制器能较好地改善横摆角速度响应 ,并抑制车身的 侧滑 ,从而提高了车辆的主动安全性. 关键词 : 车辆动力学 ; 集成控制 ; 主动转向; 纵向滑移率控制 中图分类号 : U 46 1 　　　文献标识码 : A Int egrat e d Vehicle Dynamic s Controller De sign Ba se d on Optimum Tire Force Di stribution L I D aof ei , 　Y U F an ( St at e Key L aboratory of Mechanical Sy st em and Vibration , Shan ghai J iaotong U niver sit y , Shan ghai 200240 , China) Ab stract : Aimin g to de sign an int egrat ed cont roller of active st eering an d lon git udinal slip ratio sy st em , t he entire cont rol t a sk wa s divided into mainloop an d servoloop : by u sin g nonlinear sliding mo de cont rol met ho d , t he mainloop cont roller robu st ly calculat e s t he generalized force s for vehicle motion st abilizin g ; an d t he servoloop op timally di st ribut e s t he se force s to four tire s , con sidering tire nonlinearitie s near sat u ration . When di st ributing tire force s , by direct ly co n siderin g diff erent co n st raint s includin g f riction and ac t uator limit s , t he co n st rained op timization ba sed int egrat ed co nt roller can great ly imp rove yaw rat e t rack ing and supp re ss vehicle side slip motion , an d t hu s imp rove t he vehicle active safet y . Key word s : vehic