基于的半挂汽车列车防抱死制动系统仿真研究.pdfVIP

第38卷第6期 拖拉机 与农用运 输车 Vo1．38No．6 2011年 12月 Tractor Farm Transporter Dee．。2011 基于 Matlab／Simulink的半挂汽车列车 防抱死制动系统仿真研究 王立平 ，李守成 ，刘英杰 (1．南京理工大学 机械工程学院，南京 210094；2．南京航空航天大学 能源与动力学院，南京 210016) 摘要：以半挂汽车列车为研究对象，建立整车数学模型、轮胎模型、PID控制器模型、气压系统模型和滑移率的计 算模型。对所建立的半挂汽车列车防抱死制动系统数学模型进行仿真研究，得出在干路面、湿路面和冰路面上的仿 真曲线。仿真结果表明，建立的防抱死制动系统数学模型可靠，能达到较为理想的制动控制效果，验证了半挂汽车 列车防抱死制动系统具有 良好的制动性能和方向操纵性。 关键词：半挂汽车列车；防抱死制动系统；建模；仿真 中图分类号：U461．6 文献标识码：B 文章编号：1006—0006(2011)06—0028—04 SimulationofSemi．．trailerTrainAnti．．1ock BrakingSystem BasedonMatlab／Simulink WANGU-ping，LIShoucheng，LIUYing-fie (1．SchoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，Nanjing210094，China； 2．CollegeofEnerygandPowerEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing210016，China) Abstract：Thepaperestablishesasemi—trailermodelandsimulationforABSapplicationincludingbodymodel，tire model，PID controllermodel，barometricsystem modeland slip ratio mode1．ThemathematicalmodelofABSsystem is simulated，andsimulationcurvesareobtainedondry，wetandicepavements．Thesimulationresultsshowthatthemathematical modelisreliable；itsbrakingperformanceisgood；andtheanti—lockbrakingsystem hasanexcellentbrakingperformanceand directionmaneuverability． Keywords：Semi—trailertrain；Anti．1ockbrakingsystem(ABS)；Modeling；Simulation 制动性能尤其是半挂汽车列车的制动性能是汽 我们以半挂汽车列车为研究对象，建立了半挂 车行驶安全性的重要 内容之一。由于半挂汽车列车 汽车列车防抱死制动系统数学模型，包括整车动力 自身结构的原因，半挂汽车列车制动过程中有时出 学模型、轮胎模型、PID控制器模型、气压系统模型 现折叠、甩尾、侧滑等危险工况，并因此造成重大交 和滑移率的计算模型，采用 Matlab／Simulink仿真软 通事故。随着半挂汽车列车装载质量越来越大、车 件对半挂汽车列车防抱死制动系统就干路面、湿路 速越来越高，半挂汽车列车的制动性能问题更为突 面和冰路面 3种路况进行仿真 。 出。因此，研究汽车的制动性能，尤其是半挂汽车列