基于滑移率的汽车模糊变结构控制策略仿真研究.pdfVIP

第24卷第2期 洛阳理工学院学报(自然科学版) V01．24No．2 2014年6月 Journalof InstituteofScienceand Science Jun．2014 Looyang Technology州aturalEdition) 基于滑移率的汽车ABS模糊变结构控制策略仿真研究 王波1，刘文2 (1．安徽机电职业技术学院汽车工程系，安徽芜湖241000；2．聊城大学汽车与交通工程学院，山东聊城252059) 摘要：将模糊变结构控制策略应用于汽车ABs设计控制器，并对目标滑移率的识别算法进行研究．利用Matlab／ Simulink及模糊-T-具箱进行仿真验证，给出仿真结果和评价。 关键词：ABS；模糊变结构控制；最佳滑移率；识别 DOI：10．3969／i．issn．1674-5043．2014．02．009 中图分类号：TM571文献标志码：A 文章编号：1674-5043(2014)02．0040-06 防抱死制动系统(ABS)是一种典型的主动安全装置，其作用是制动过程中不断调节制动力，使车轮滑 移率控制在稳定区域，防止车轮抱死。由于汽车制动过程具有明显的非线性、时变性和不确定性等特 点，使得ABS的控制方法至关重要。近年来发展的以滑移率为控制目标的控制方法，使制动过程中保持最 佳的滑移率，理论上是一种理想的ABS控制方法”’。变结构控制即为一种典型的基于滑移率的控制，但却 有抖振的缺陷。如何消除抖振成为变结构控制器能否得以应用的关键。此外，对基于滑移率的控制方法 来说，目标滑移率不是定值，因此必须实时辨识路面，识别最佳滑移率，否则并不能实现最优控制。 将模糊控制与变结构控制相结合，研究模糊变结构控制策略在汽车ABS中的应用，并对最佳滑移率的 识别算法进行研究。为验证模糊变结构控制器及最佳滑移率识别算法的有效性，基于单轮车辆模型，在 MATLAB环境下，利用Simulink及模糊控制工具箱进行仿真研究。 1汽车ABS模糊变结构控制器的设计 本文是在基于指数趋近率的汽车ABS滑模变结构控制器”1的基础上进行的研究，所采用的指数趋近率为 吉2 f=-2疋sgn(孝)一f7孝。sgn【亭)一』。7言 (1)(1) 从式(1)中可看出，当孝珈时，乃孝一0，但乏sgn(孝)并不趋近于零，故孝也不趋近于零。系统状 态将会来回穿越滑模面而产生抖振，并且抖振强度由，j的大小决定。若能自适应调节?：，在趋近滑模面 的地方采用较小值，远离滑模面的地方采用较大值，即可大大减轻抖振p1。 因此，设计模糊控制器自适应调节变结构控制器中符号函数增益参数，可削弱常规指数趋近率变结 构控制的抖振，模糊变结构控制器的原理如图1所示。以切换函数善及其变化率孝作为模糊控制器的输 入，以模糊控制器输出／?：的绝对值作为变结构控制器趋近率函数中符号函数增益L。这样设计出的模 糊趋近率，根据模糊控制器可以实时调节趋近率参数2：值，能有效削减抖振。 2)根据模糊控制原理，定义孝和孝为模糊控制器输入，输出为屈。描述输入和输出变量语言值的 模糊子集分别描述为： 三=＼NB，NM,NS、Zo，Ps，PM，PB＼ 芒=＼NB,NM,NS、go,PS，PM、PB＼ 舡r={NB，NM，NS，ZO,PS，PM，PB＼ 收稿日期：2014-01-21 作者简介：王波(1980-)，女，辽宁丹东人，硕士，讲师，主要从事汽车电控技术方面的研究． 万方数据 第2期 王波等： 基于滑移率的汽车ABS模糊变结构控制策略仿真研究 4l ●●●●____●_●●_●_-●●●●●●