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６０ 通用执行器合盖过程的运动控制系统研究 Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ Ｍｏｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ Ｃｏｖｅｒｉｎｇ ＧＰＡ 李雨阳 谈士力 （上海大学机电工程与自动化学院，上海 ２００４４４ ） 摘要： （通用执行器）是一种通过电驱动摇柄来控制汽车发动机出气回流至涡轮的空气流量的设备。对 工件进行合 ＧＰＡ ＧＰＡ 盖装配的过程中必须建立一种控制系统能够判断扇齿与伺服电机之间的相对角度，并根据角度进行反馈从而实现整个合盖过程。 关键词：图像处理，角度识别，伺服电机控制 Abstrrct:ＧＰＡ (Ｇｅｎｅｒａｌ ｐｕｒｐｏｓｅ Ａｃｔｕａｔｏｒ) ｉｓ ａ ｄｅｖｉｃｅ ｔｈａｔ ｃｏｎｔｒｏｌｓ ｔｈｅ ｆｌｏｗ ｏｆ ｅｘｈａｕｓｔ ａｉｒ ｆｒｏｍ ａｎ ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ ｅｎｇｉｎｅ ｔｏ ａ ｔｕｒｂｉｎｅ ｂｙ ｍｅａｎｓ ｏｆ ａｎ ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ｄｒｉｖｅｎ ｃｒａｎｋ．Ｉｎ ｔｈｅ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ａｓｓｅｍｂｌｉｎｇ ｔｈｅ ｃｏｖｅｒ ｏｆ ＧＰＡ ｗｏｒｋｐｉｅｃｅ．Ｉｔ ｉｓ ｎｅｃｅｓｓａｒｙ ｔｏ ｅｓｔａｂｌｉｓｈ ａ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｗｈｉｃｈ ｃａｎ ｊｕｄｇｅ ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｖｅ ａｎｇｌｅ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｔｅｅｔｈ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒ ａｎｄ ｆｅｅｄｂａｃｋ ａｃ ｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ａｎｇｌｅ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅ ｗｈｏｌｅ ｌｉｄ ｐｒｏｃｅｓｓ． Keywords:ｉｍａｇｅ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ,ａｎｇｌｅ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ,ｓｅｒｖｏ ｍｏｔｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌ （ ，通用执行器）主要作 的 图像传感器。伺服电机通过这两个 传感器得出的 ＧＰＡ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｐｕｒｐｏｓｅ Ａｃｔｕａｔｏｒ ＣＣＤ ＣＣＤ 是用来控制汽车发动机出气回流至涡轮的空气流量，是一种柔 结果，对工作位置进行判断从而与工件的摇柄配合，通过摇柄将 性控制系统，通过电机驱动摇柄，取消了传统的机械连接，在电 扇齿调节到适当的位置，最后进行压合工作，完成合盖过程。 控单元的控制下，可以对空气流量的控制达到更快的响应以及 ２．１ 中间齿位置判断及扇齿角度识别 更好的精度。由于工件的结构决定， 工件的合盖过程与传 由于图像采集的过程是在工业条件下，虽然有相对稳定的 ＧＰＡ 统工件的合盖过程有所区别，需要判断工件扇齿的角度，通过相 光源照射，但同样会存在各种不确定的因素，故在图像进行分析 机标定、拍照计算出扇齿的角度，并使用伺服电机将其调节到适 判断前，需要通过光源补偿、灰度化处理、滤波处理、阈值分割等 当位置，最后在力位移传感器的监控下，在压合过程中通过伺服 对采集的图像进行预处理，最终得到其二值化图像，并未后期的 电机的微调，从而保证齿轮与齿轮啮合时，不会在压合过程中对 位置判断以及角度识别等做好准备。 工件造成损伤。 ２．１．１ Ｇａｍｍａ 校正 1 系统描述 传统的 Ｇａｍｍａ 校正可以改善图像的色彩，调整图片的整 通用执行器合盖过程的运动控制系统由伺服电机、光源、 体亮度。其公式如下： ＣＣＤ 图像传感器、图像采集卡和一定机械结构组成。系统主要 Ｊ ｉ ｊ ｋ ＝２５５ ｉ ｊ ｋ