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自动控制原理 第5章 频率法_1
第五章 线性系统的频域分析 特点： (1) 系统的频率特性有明确的物理意义，可以用实验方法较为准确地测取； (2) 不仅适用于线性定常系统的分析研究，还可以推广应用于某些非线性系统。 (3) 频域分析法所采用的性能指标与时域性能指标之间有着内在的联系。 (4)频域分析法与时域分析法、根轨迹法又是统一的，共同构成经典控制理论中的三大方法。 总之，频域分析法由于使用方便，在控制系统的分析与综合中，获得了广泛的应用，解决了大量的工程问题。 本章内容 §5.1 频率特性的概念 §5.2 开环系统频率特性的图形表示 §5.3 奈奎斯特稳定判据 §5.4 控制系统的相对稳定性 §5.5 闭环频率特性 §5.6 Matlab在频率分析中的应用 §5-1 频率特性 时间响应： 以时间信号（阶跃、斜坡）为输入 频率响应： 以频率信号（正弦信号）为输入 重点掌握频率特性和时间响应特性之间的联系。 在频率响应分析中，在一定范围内改变输入信号的频率，研究其产生的响应。 1、基本概念 则输入信号的拉氏变换是 (5-3) 系统的传递函数通常可以写成 (5-4) 由此得到输出信号的拉氏变换 (5-5) 对上式进行拉氏反变换得到系统的输出为 (5-6) 对稳定系统,s1,s2,….sn都具有负实部，当时间t趋于无穷大时，上式的暂态分量将衰减至零。因此系统的稳态响应为 (5-7) 其中待定系数b和 可按下式计算 (5-8) (5-9) G(jω)是一个复数，用模和幅角可表示为 (5-10) (5-11) 同样，G(-jω)可以表示为 (5-12) 将式(5-8)(5-9）以及式(5-10)(5-12)代入式(5-7)可得 (5-13) 或 (5-14) 式中 为稳态输出信号的幅值。 上式表明，线性定常系统对正弦输入信号的稳态响应仍然是与正弦输入信号同频率的正弦信号；输出信号的振幅是输入信号振幅的 倍；输出信号相对输入信号的相移为 ；输出信号的振幅及相移都是角频率 的函数。 我们把
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