基于自控测距法的机器人位姿估计.PDFVIP

第 4卷第 2 期 　　　 　　　　 　　　　　　　智 　能 　系 　统 　学 　报 　　　　 　　　　 　 　 　　Vo l. 4 №. 2 2009年 4 月 　　　　　　　　　 　　CAA I Tran saction s on In telligen t System s 　　　 　　　　　　　　　Ap r. 2009 基于自控测距法的机器人位姿估计 1 2 3 王晓宇 ,闫继宏 ,徐莉红 ( 1. 航天东方红卫星有限公司 ,北京 100094; 2. 哈尔滨工业大学 机器人研究所 ,黑龙江 哈尔滨 150080; 3. 304 厂科研 2 所 , 山西 长治 046012) 摘 　要 :针对两轮自平衡机器人运行过程中遇到打滑 、越障、碰撞等异常事件 ,测程法进行位姿估计失效的情况 ,提 出一种自控测距法. 结合改进的 Gyrodom etry方法 ,通过融合码盘 、陀螺仪与加速度计数据对机器人的位姿进行估计 , 实现了机器人的准确定位 ,解决了非系统定位误差对机器人位姿估计的影响 , 降低了陀螺仪 、加速度计固有漂移的 不利影响 ,提高了两轮自平衡机器人的定位精度. 实验结果显示与测程法误差相比自控测距法位置误差降为 1/ 3,方 向误差降为 1/ 6,验证了自控测距法的有效性. 关键词 :位姿估计 ; 自控测距法 ; Gyrodom etry法 中图分类号 : TP242 　文献标识码 : A 　文章编号 :(2009) 02 0 16906 Improv ing estima tion s of a robot’s position and a ttitude w ith accelerom eter enhanced odom etry 1 2 3 WAN G X iaoyu , YAN J ihong , XU L ihong ( 1. D FH Satellite Comp any L td. , B eij ing 100094 , Ch ina; 2. Robotic s In stitu te, H arb in In stitu te of Techno logy, H arb in 150080, Ch ina; 3. N um ber 2 Scientific R esearch In stitu te, N um ber 304 Factory, Changzh i 0460 12 , Ch ina) A b stract:U np redictab le even ts can occu r in the navigational p roce sse s of twowheeled selfbalancing robots, such a s wheelslipp age, in teraction w ith ob stacle s, and bump s. The se invalidate po sition and attitude e stim ate s. There fore, an imp roved m ethod wa s develop ed for accu rate po sition ing of robots. The accodom etry m ethod add s acceler om eter data to the imp roved Gyrodom etry m ethod, fu sing encoder data w ith inertial sen sor data. Th is m ethod elim i nate s the effect of nonsystem atic errors on robot po s