多关节机器人的反演自适应模糊滑模控制 backstepping adaptive fuzzy sliding mode control of multi-joint robot.pdfVIP
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多关节机器人的反演自适应模糊滑模控制 backstepping adaptive fuzzy sliding mode control of multi-joint robot
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《电气自动化)2011年第33卷第2期 智能控制技术
多关节机器人的反演自适应模糊滑模控制
徐传忠。 王永初2杨冠鲁1
(1.华侨大学信息学院;2.华侨大学机电学院。福建泉州362021)
摘要:针对二关节机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新的反演自适应模糊滑模控制器。该方法设计了反演滑模控制器和自适应模糊
控制器,通过设计合适的自适应律,采用模糊控制器在线估计不确定性上界值,实现了对建模误差和干扰的自动跟踪,削弱了
抖振。利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性。仿真结果表明该方法的有效性:
关键词:反演滑模控制模糊控制抖振切换函数
[中图分类号]TP273[文献标识码]A[文章编号]1000—3886(2011)02-0028-04
ModeControlof Robot
BacksteppingAdaptiveFuzzySliding Multi-joint
1 2
Xu Guanlu
ChuanzhongWangYongchuYang
Electircal 36102
of 1,China;
(1.Collegeof InformationEngineering,UniversityHuaquao,XiamenFujian
Mechanical 36102
2.Collegeof Engineering,UniversityofHuaquao,XiamenFujian 1,China)
newmethodof modecontrolfor controlof robot isintroducedin
Abstract:A backsteppingadaptivefuzzysliding tracking nmhi-jointmanipulators
this modecontrollerandan controllerare lawisusedto the
paper.Abacksteppingsliding adaptivefuzzy designed.Aproper adjust
controller controlis toestimatesboundofthemodeenDrsandexternaldisturbances
fuzzy adaptively.Fuzzy upper by
applied intergral
it reduces andenhances is
automatically.So precision.Thesystemstability byLyapunov
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