多节柔性主动导管的弯曲控制及位置跟踪测量 bending control and position tracking of multi-segments flexible active catheter.pdfVIP

下载本文档

12
0
约1.8万字
约 7页
2017-08-13 发布于上海
举报
版权申诉

多节柔性主动导管的弯曲控制及位置跟踪测量 bending control and position tracking of multi-segments flexible active catheter.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

多节柔性主动导管的弯曲控制及位置跟踪测量 bending control and position tracking of multi-segments flexible active catheter

第27卷第7期电子测量与仪器学报％f．27No．7 OF 2013年7月 JoURNALELECTRONlCMEAsUREMENTANDINsTRUMENT ·633· DOI：10．3724／SP．J．1187．2013．00633 多节柔性主动导管的弯曲控制及位置跟踪测量牵显涛 (中国科学院长春光学精密机械与物理研究所应用光学国家重点实验室长春130033) 摘要：为了改进目前血管微创介人手术采用手动操作存在效率低下的问题，研制了手术过程中可自动控制末端位置和方向的多节柔性主动导管。为了确定主动导管的控制策略，将单节柔性主动导管作为一种连续体型机器人进行处理，并将柔性主动导管的弯曲运动分解简化为具有关节运动副的刚性机械臂的空间运动，应用D—H法完成了单节柔性主动导管的空间运动学建模。根据多节柔性主动导管的结构特点，在单节柔性主动导管空间运动学建模的基础上，进行了多节柔性主动导管的正运动学建模，确定了控制策略。使用自主研制的多节柔性主动导管样机及5自由度电磁跟踪系统进行了验证实验。关键词：主动导管；运动学；弯曲控制；位置跟踪；微创介人手术文献标识码：A 中图分类号：R318．6，TP242．3 国家标准学科分类代码：510．8050 controland of flexibleactivecatheter Bending position trackingmulti-segments Li Xianling State of Instituteof (The KeyLaboratoryAppliedOptics，ChangchunOptics， FineMechanicsand of Physics，Chinese 130033，China) AcademyScience，Changchun thelow incurrent Abstract：To vascular invasive manual improve efficiency minimallysurgery(MIS)withopera— flexibleactive whichthe andthedirectioncouldbecontrolledthe tion，amulti—segment catheter，by position during ordertoobtain procedure，is thecontrol oftheactive a developed．In strategy catheter，thispaperproposessimpli— fled tomodelandcontrola flexibleactivecatheterasacontinuumrobot．Inthis approach singlesegment approach， theflexibleactivecatheterismodeled asa us