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机器人视觉;机器人的眼睛;视觉传感器——摄像头;1.简介;2.分类;CCD 数字摄像头 (charge couple device)：互补金属氧化物半导体 ——现在电脑市场上的摄像头基本以数字摄像头为主，而数字摄像头中又以使用新型数据传输接口的USB数字摄像头为主，目前市场上可见的大部分都是这种产品。 CCD的优点是灵敏度高，噪音小，信噪比大。但是生产工艺复杂、成本高、功耗高。 目前只有少数几个厂商例如索尼、松下等掌握这种技术。 ;3.结构和组件; 2、图像传感器（SENSOR） 可以分为两类： CCD（charge couple device） ：电荷耦合器件 CMOS(complementary metal oxide semiconductor)：互补 金属氧化物半导体 3、 数字信号处理芯片DSP（Digital Signal Processing ） DSP生产厂商较多，市面上较为流行的有：(松翰)SONIX、 VIMICRO（中星微）等4、电源 摄像头内部需要两种工作电压：3.3V和2.5V，因此好的摄像 头内部电源也是保证摄像头稳定工作的一个因素。;4.工作原理;注1：图像传感器（SENSOR）是一种半导体芯片，其表面包含有几十万到几百万的光电二极管。光电二极管受到光照射时，就会产生电荷。注2：数字信号处理芯片DSP（DIGITAL SIGNAL PROCESSING）功能：主要是通过一系列复杂的数学算法运算，对数字图像信号参数进行优化处理，并把处理后的信号通过USB等接口传到PC等设备。;5.应用举例;6.技术指标;;2、图像格式(Image Format/ Color space)RGB24,I420是目前最常用的两种图像格式。●RGB24：表示R、G、B三种颜色各8bit，最多可表现256级浓淡，从而可以再现256*256*256种颜色。●I420：YUV格式之一。●其它格式有: RGB565，RGB444，YUV4:2:2等。;3、自动白平衡调整（AWB）定义：要求在不同色温环境下，照白色的物体，屏幕中的图像应也是白色的。色温表示光谱成份，光的颜色。色温低表示长波光成分多。当色温改变时，光源中三基色（红、绿、蓝）的比例会发生变化，需要调节三基色的比例来达到彩色的平衡，这就是白平衡调节的实际。; 4、图像压缩方式 JPEG：(joint photographic expert group)静态图像压缩方式。一种有损图像的压缩方式。压缩比越大，图像质量也就越差。当图像精度要求不高存储空间有限时，可以选择这种格式。目前大部分数码相机都使用JPEG格式。5、彩色深度（色彩位数）反映对色彩的识别能力和成像的色彩表现能力实际就是A/D转换器的量化精度，是指将信号分成多少个等级。常用色彩位数（bit）表示。彩色深度越高，获得的影像色彩就越艳丽动人。; 6、图像噪音?? 指的是图像中的杂点干扰。表现为图像中有固定的彩色杂点。7、视角与人的眼睛成像是相成原理，简单说就是成像范围。8、输出/输入接口串行接口（RS232/422）:传输速率慢，为115kbit/s并行接口（PP）：速率可以达到1Mbit/s红外接口（IrDA）：速率也是115kbit/s，一般笔记本电脑有此接口通用串行总线USB：即插即用的接口标准，支持热插拔。USB1.1速率可达12Mbit/s,USB2.0可达480Mbit/sIEEE1394(火线)接口(亦称ilink):其传输速率可达100M~400Mbit/s;7.注意事项;选购时应注意以下问题： 1、像素值和分辨率是摄像头的两个重要指标。 问清楚标称的像素值是真实的像素还是插 值所得，因为两者无论从成本上还是效果上 来比较，都有天渊之别。什么是插值后的素 呢?插值后的像素，是在周围像素的基础上用 数学公式计算出的“丢失”的像素。 2、 除了像素值和分辨率之外，拍摄时的帧速率也是决定画面质量的一个重要因素，你可以把它理解成摄像头每秒采样多少个画面 。采样的速率越高，影像当然就越流畅。在实际应用中，只有画面刷新的帧数在24帧/秒以上，人的眼睛才不会察觉到明显的停顿。注：限于成本，目前主流摄像头的最大帧速率大都为30帧/秒 ;3、镜头和焦距 镜头在摄像头中的地位相当于人的眼睛，影像是否 明亮清晰往往就取决于镜头的好坏。镜头的成本在 整个摄像头中占了很大比例。 公认的比较好的镜头应该是用玻璃，或玻璃纤维制 造的，并由多片镜片组成。是否镀膜也是评价镜头 好坏的一个因素，怎么去分辨镜头有没有镀膜呢?很 简单，从侧面看去镀膜的镜头有紫