深海采矿车行走的专家模糊控制-控制与决策.PDF

第 25 卷 第 1 期 控 　制 　与 　决 　策 20 10 年 1 月 Vol . 25 No . 1 Cont rol an d D ecis ion 　　J an . 20 10 　　文章编号 : 100 10920 (20 10) 0 10 14 104 深海采矿车行走的专家模糊控制 戴圣伟 , 胡沁春 , 周 　玉 (湖南工业大学 电气与信息工程学院 , 湖南 株洲 4 12008) 摘 　要 : 深海采矿车的作业过程 ,受作业环境和采矿车自身的影响 ,具有随机性 、非线性和时变等特性 ,针对该复杂 过程 ,提出了专家模糊控制算法. 该算法参考履带车辆的运动学方程 ,结合履带车辆人工操作经验整合的专家规则 , 构成专家系统 ,实现采矿车绝对速度和航向角的闭环控制 ;采用模糊控制算法 ,对采矿车的左 、右履带速度进行控制. 仿真结果验证了该方案的可行性和有效性. 关键词 : 行走控制 ; 专家系统 ; 模糊控制 中图分类号 : TP273 　　　　文献标识码 : A Fuzzy expert control over the wal king of the deepsea mining vehicle D A I S hengw ei , H U Qi nch u n , Z H O U Yu (College of Elect ric and Information Engineering , Hu ’nan U niver sit y of Technolo gy , Zhuzhou 4 12008 , China . Correspondent : DA I Shengwei , Email : dai_ sheng_wei @163 . com) Abstract : The work of t he deepsea mining vehicle can be affect ed by t he environment and t he function of t he vehicle it self . Therefore , it s work can be random , nonlinear , and timedep endent . To t he complicat ed p rocess , t he fuzzy logic exp ert algorit hm i s int ro duced , which refer s to t he kinematic equation of t he t rack vehicle , combines t he exp ert rules int egrat ed f rom manual op eration of t rack vehicle , comp ri ses exp ert syst em , and t herefore realizes t he ab solut e sp eed of t he vehicle and t he op en loop cont rol of t he cour se angle . Fuzzy lo gic exp ert algorit hm can cont rol t he sp eed of t he left and right t rack of t he mining vehicle . Simulation result show s t he fea sibilit y and effectiveness of t hi s p roj ect . Key words : Working cont rol ; Exp ert sy st em ; Fuzzy cont rol