基于蚂蚁算法的移动机器人路径规划.PDFVIP

2003年3月 重庆大学学报 MaT．2oo3 第26卷第3期 Journal of Chongqing University Vo1．26 No．3 文献编号：1000—582X(2003)03—0049—03 基于蚂蚁算法的移动机器人路径规划 董玉成，陈义华 (重庆大学数理学院，重庆40oo44) 摘 要：蚂蚁算法是近几年问世并逐步引起重视的一种新的全局优化仿生算法，它模仿昆虫王国中 蚂蚁搜索食物的行为特征，是一种通用型随机优化方法。移动机器人在进行工作时，往往要求根据某一 准则，在工作空间沿一条最优(或近似最优)的路线行走。因此首先对移动机器人的规划空间进行链接 图表示，然后采用F0rd算法求出移动机器人的初始路径，最后运用蚂蚁算法对初始路径进行优化，取得 了较好的效果。 关键词：移动机器人；路径规划；链接图；Ford算法；蚂蚁算法 中国分类号：O221’．7 文献标识码：A 移动机器人在进行工作时，往往要求根据某一准 2)规划环境的边界及障碍物可用凸多边形描述； 则(如行走路线总长度最短、能量消耗最少等)，在工 3)适当缩小规划环境的边界，适当扩大障碍物的 作空间沿一条最优(或近似最优)的路线行走，人们提 范围，机器人用点来表示，即所谓。点机器人”。 出了路径规划的可视图法、人工势场法等。但是，可势 链接图法对自由空间进行建模的过程是： 图法的搜索路径复杂，效率不高；而人工势场法有可能 1)用直线(称为链接线)划分自由空间为凸多边 产生极小路径点，使得机器人停滞不前，无法从全局上 形区域； 把握路径的质量。 2)设置各链接线的中间点为可能路径点； 蚂蚁算法是近几年问世并逐步引起重视的一种新 3)将机器人移动时的起点和终点分别链接到所 的仿生算法，已陆续应用于一些不同的学科领域。作 在凸多边形区域的各个可能路径点上。 为通用型随机优化方法，它吸收了昆虫王国中蚂蚁的 对图l所示含有障碍物的规划空间，经过上述算 行为特征，有时也称为蚂蚁系统(Ant System)。生物 法处理后，可得到图2．所示的链接图。图中，阴影所示 世界中的蚂蚁在搜索食物时，能在其走过的路径上释 为障碍物，Is为起点，E为终点。 放一种信息激素(Hormone)，使得一定范围内的其它 蚂蚁能够觉察到并影响其行为。当某些路径上通过的 蚂蚁越多，留下的信息素轨迹(Trail)也越多，以致信 息素强度增大，后来的蚂蚁选择该路径的概率也越高。 这种选择过程被称为蚂蚁的自催化行为(Auto catalyt- ic Behavior)。 笔者采用蚂蚁算法这种新的全局优化的仿生算 法，探讨利用它解决机器人路径规划的可能性。 图l 规划空间 图2 规划空间的链接 1 规划空间的链接图建模[1 】 进行移动机器人路径规划时，首先必须对其自由 空间进行描述，即进行规划空间建模。链接图法 经上述自由空间建模后，机器人路径规划问题转 (MAKLINK Graph)是自由空间建模的一种较好的方 化为链接图的最短路径问题，可用图论中的成熟算法 法，它在构造规划空间时使用了下述假设： (如Ford和Dijkstra)，但上面所求路径只是链接图的 1)移动机器人在二维平面中运动，不考虑高度 最短路径。因为机器人可以沿着边界行走。这样，上 信息； ～