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线性系统 第18讲
第四章第四讲第四章第四讲 ：：
用状态反馈进行解耦控制用状态反馈进行解耦控制
1
用状态反馈进行解耦控制
一、解耦问题的提法
11.解耦系统的定义解耦系统的定义
系统动态方程为系统动态方程为
(4-32)
x Ax +Bu , y Cx
这里A、B、C分别为n×n、n×pp、pp×n的矩阵。pp =qq，，
即这是一个方阵解耦问题。
系统的传递系统的传递函数矩阵为数矩阵为
GG((ss))q×p CC((ssII −AA))−1 BB (4(4 -33)-33)
q p
2
定义定义 若若((A,, B,, C)) 的传函阵的传函阵G((s)) 是对角形非奇异是对角形非奇异
p=qp=q
矩阵，则称系统(4-32)是解耦的。
⎡n (s) ⎤
1
⎢ 0 0 ⎥
dd ((ss))
⎢⎢ 11 ⎥⎥
⎢ n (s) ⎥
2
⎢⎢ ⎥⎥
s dd ((s))
G( ) ⎢ 2 ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢⎢ ⎥⎥
n (s)
⎢ 0 0 p ⎥
⎢⎢ dd ((ss)) ⎥⎥
⎣⎣ p ⎦⎦
n ((s))
ii 不不恒恒为为零零。
d (s) 3
i
例：考虑如下系统：
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