线性系统 第15讲.pdf

第四章 用状态反馈进行用状态反馈进行 极点配置和解耦控制 1 线线性性系系统统描描述述及及基基本本概概念念 （（一一章章）） ⎧可控性、可观测性（二、六章） ⎪⎪ 系统分析 实现问题、标准形问题（三章）⎨ ⎪⎪⎩稳稳定定性性问问题题 （（七七章章）） ⎧状态反馈、解耦问题（四章） ⎪ ⎪⎪输输出出反反馈馈 （（五五章章）） ⎪ 系统综合 镇定问题（四章）⎨ ⎪⎪⎪跟踪问题（四章） ⎪⎪⎩⎩观观测测器器问问题题 （（五五章章）） 2 状态反馈和极点配置 问题的提法：考虑开环系统 x AAx =++BBu 并并给给定定期期望望的的闭闭环环系系统统极极点点λλ，，，，λλ ,,它它们们或或是是 11 n 实数，或是共轭复数。构造控制器使得以这组 给定的复平面上的点为闭环系统极点。 3 一、、状态反馈对系统可控性、、可观测性的影响 1.状态反馈不改变系统的可控性 系统的动态方程如下 x Ax =+Bu , y Cx (4 =−1) 引入线性状态反馈控制律为 u v +K x (4 − 2) 式中的 v 是参考输入，K 称为状态反馈增益矩阵， 这里它是p ×n 的矩阵。将((4-1))式和((4-2))式用方块 图表示，见图4-1，它是一个闭环系统。 4 v u x y B ∫∫ C xx A K 图4-1：闭环系统结构图 图4-1所示，引入状态反馈后的闭环系统的状态 空间表达式为： (将u v =+K x 代入状态方程后得到） AA BB ((AA BKBK )) BB x x =+ u =+ x + v y Cx (4 =−3) 式中A+BK为闭环系统的系数矩阵。 5 前：x Ax =+Bu ,