线性系统理论(郑大忠)第3章.pdf

系 制 控 动 自 院 线性系统理论 学 化 动 自 主讲教师 陈玮 学 大 业 工 东 广 第3章 线性系统的运动分析 第3章线性系统的运动分析 系 制 控 一、引言 动 自 二、连续时间线性时不变系统的运动分析 院 三、连续时间线性时不变系统的状态转移矩阵 学 化 四、连续时间线性时不变系统的脉冲响应矩阵 动 自 五、连续时间线性时变系统的运动分析 学 六、连续时间线性系统的时间离散化 大 业 七、离散时间线性系统的运动分析 工 八、小结 东 广 2013/11/22 线性系统理论 2 第3章 线性系统的运动分析 一、引言 系 制 控 1、运动分析的数学实质 动 自 2、解的存在性和唯一性 院 学 3、零输入响应和零初态响应 化 动 自 学 大 业 工 东 广 2013/11/22 线性系统理论 3 第3章 线性系统的运动分析 1、运动分析的数学实质 系 制 控 从数学的角度，运动分析的实质就是求解系统 动 自 状态方程，以解析形式或数值分析形式，建立系统 院 状态随输入和初始状态的演化规律，特别是状态演 学 化形态对系统结构和参数的依赖关系。 化 动 自 学 大 业 工 东 广 2013/11/22 线性系统理论 4 第3章 线性系统的运动分析 1、运动分析的数学实质 系 制 对连续时间线性系统，运动分析归结为相对于 控 给定初始状态x 和输入向量u(t)，求解向量微分方程 动 0 自 型状态方程：  X (t ) X t [t ,t ] 院 X (t) A(t)X B(t)U 0 0 0 a 学 或  X (0) X t 0 X AX BU 0 化 动 自 对离散时间线性系统，运动分析归结为相对于 给定初始状态x 和输入向量u(k)，求解向量差分方 学 0 大 程型状态方程： 业 x(k 1) G(k)x(k) H (k)u(k) x (0) x0 k ＝0，1，… 工 东 或 x(k 1) Gx(k) Hu(k) x (0) x0 k ＝0，1，… 广 2013/11/22 线性系统理论 5 第3章 线性系统的运动分析 1、运动分析的数学实质 系 制 尽管运动响应由初始状态x