锻造操作机夹钳平行升降机构运动学特性分析-燕山大学学报.PDF

卷 期 燕山大学学报 年 月 文章编号：1007-791X (2011) 03-0198-05 锻造操作机夹钳平行升降机构运动学特性分析 孔祥东 ，翟富刚 ，张 杨 ，庞逢祥 ，陈 赞 （ 燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛 ； 燕山大学 里仁学院，河北 秦皇岛 ） 摘 要：对锻造操作机机械系统进行运动学特性分析，研究执行机构的运动规律，是实现操作机夹钳末端位置 精确控制的前提。本文分析了某典型锻造操作机夹钳平行升降机构的机构特征及运动学特性，得到了夹钳末端 随升降缸运动的变化规律以及夹钳平行升降动作的运动学逆解方程。结合锻造操作机具体结构参数对夹钳平行 升降逆解近似公式的精度进行了分析，提出了采用高次方程近似公式的方法，并给出了二次方程近似公式，研 究结果对于提高操作机夹钳末端的位置控制精度具有一定的理论价值。 关键词：锻造操作机；夹钳升降机构；运动学特性 中图分类号：TH122；TP391.9 文献标识码：A DOI：10.3969/j .issn.1007-791X .2011.03.002 的位置检测与控制具有一定的理 意义。 引言 夹钳平行升降及倾斜机构 锻造操作机是锻造车间实现锻造机械化与自 动化的重要辅助装备 ，主要用于夹持锻件来配 夹钳平行升降机构的形式很多，具体结构差异 合主机完成各种锻造工艺，也可用于坯料的装出 也很大，通过对现有机型调研发现，各类机型的均 炉、运输和堆放。近年来，随着国内外市场对锻件 采用平行布置两组相同平面机构的方式来提高操 产品质量要求的不断提高，各大生产企业对操作机 作机承载能力。 操作机夹钳平行升降及倾斜 的控制精度提出了更高的要求 。夹钳平行升降 机构如图 所示，主要由升降缸、倾斜缸、缓冲 机构是操作机的核心机构，也是锻造操作机中结构 缸、前摆臂、后摆臂、吊杆以及夹钳等零部件组 和功能最复杂的机构之一。锻造操作机通常在高温 成。为便于后面分析，定义夹钳 心轴线与上下钳 重载条件下工作，工作条件恶劣、工况复杂，另外 口销轴连线的交点 为夹钳末端标识点。 执行元件距离夹钳末端较远，直接检测夹钳末端位 姿非常困难，因此对夹钳平行升降机构进行运动学 特性分析，研究夹钳末端位姿随各执行元件运动的 变化规律，是实现操作机高精度控制的前提。文献 在虚拟样机技术基础上进行了锻造操作机的运 动学仿真分析，文献 针对某型锻造操作机进 行了运动学分析，但逆运动学分析过程把夹钳末端 轴向和径向位置作为已知量进行求解，忽略了平行 升降过程夹钳轴向位置具有“跟随变化”这一特性。 图 夹钳平行升降机构空间视图 本文分析了操作机夹钳平行升降过程，研究了 夹钳平行升降过程的运动学特性，得到了夹钳末端 运动学特特性分析 位姿随升降缸运动的变化规律以及运动学逆解的 求解方程，研究结果对于操作机夹钳平行升降过程 取其中一组平面机构作为研究对象，并将倾斜 收稿日期： 基金项目：河北省自然科学基金资助项目（ ） 作者简介：孔祥东（ ），男，黑龙江拜泉人，教授，博士生导师，主要研究方向为机电控制系统， ： 。 期 孔祥东等 锻造操作机夹钳平行升降机构运动学特性分析 缸移至该平面内，得到夹钳平行升降机构平面运动 简图，如图 所示。该机构由 个活动部件， ， 个运动