集控式微型足球机器人决策部分王枫198MB.PPT

（二）角色分配：根据机器人的自身条件给各个机器人分配不同角色 主函数 1、主函数名：charAllot() 2、参数入口与出口：无 3、函数功能：根据计算出来的指标，将目前阵型各个角色分配给各个机器人。 相关函数： 1、函数名：charInterpret() 2、参数入口与出口：传入：int robotN,int charNo 返回：int* pCycle 3、函数功能：计算出各个角色具体动作的完成时间或执行动作。 * * （三）机器人管理器 （一）主函数 1、主函数名：RobotManager() 2、参数入口与出口：无 3、函数功能：将上层决策决定的角色分配结果传递给每一个机器人，是机器人明确其职责，同时把上个周期的队形和角色分配结果存储起来。 * * * * （四）动作执行：根据角色分配结果得到机器人的动作一致左右轮速度 （一）主函数 1、主函数名：actProcess() 2、参数入口与出口：无 3、函数功能：调用charInterpret()函数；处理如下特殊情况：当非守门员的我方队员在门区里时，立刻出门区；当我方队员在对方门区，而其又非目前队型中最重要的角色，则退出对方禁区；存储本周期的各机器人轮速备下一周期用。 （二）相关函数： [1] 机器人基本动作函数: 1.ToPositionN() 函数功能：根据目标机器人的位姿和所要到的定点，应用PD算法对机器人和目标的角度偏差进行控制，速度与角度偏差成负指数关系，即偏差越大速度越小。 * * 2.ToPositionPD() 基本思想：误差消除法：根据PD算法，分别逐步将机器人与目标点之间的距离和夹角消除为0。 * * 3.TurnToAnglePD() 参数入口与出口：传入：int nRobot double dAngle 返回：int Result 函数功能：其基本思想也是PD误差消除法，将机器人与指定角度之间的误差消除为0。根据传入的小车位姿、指定角度和转动方向，快速使小车转动到指定角度。 * * 4.TurnToPointPD() 参数入口与出口：传入：int nRobot VecPosition posTarget 返回：int Result 函数功能：调用TurnToAnglePD函数使小车快速转向定点。 * * 5.MoveToPt() 参数入口与出口：传入：int nRobot,VecPosition posTarget,Double speed 返回：int Result 函数功能：根据机器人于定点的位置关系，利用余弦函数法确定机器人的左右轮速，使机器人迅速到达定点，到定点时不减速 * * 6.ToPositionNew() 参数入口与出口：传入：int nRobot VecPosition posTarget VecPosition posBall double speed int IfEndprocess 返回：int Result 函数功能：其基本思想也是误差消除法。根据传入球的信息、定点和同向速度使机器人迅速到达定点，并使其方向对准posTarget。若选择末端处理，则使轨迹末端更为光滑。 * * [2]机器人技术动作函数： 1.Vect_midshoot() 参数入口与出口：传入：int nRobot VecPosition posGoal int *pCycle 返回： int Result 函数功能：若球在车前且距离很近，则调用末端直线射门；若球在车后或球离车距离不近时，则调用ToPositionNew动作完成快速回防反击。 * * 2.GoalieAction() 参数入口与出口：传入：int nRobot int *