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自动控制原理ch5(本1)-2
5.4 (Nyquist)
5.4.1 Nyquist——
m m −1
B (s ) K (s +b s + +b )
G ( s)H (s ) 1 m
A (s ) s n +a s n −1 ++a
1 n
F (s) 1+G(s)H (s) 1+B (s) A(s) +B (s)
A(s) A(s)
1F(s)—— n
F(s)—— n
2G(s)H (s) −1, F (s) 0
3 s
F(s)s
1
5.4.1 Nyquist——
ImS ImF(s)
Γs ΓF
ReS
ReF(s)
[S] [F(s)]
Γ s
s
Γs F(s)F(s)
Γs ZF(s), PF(s)
Γ Γ
s F(s)R=P-Z
F
s
R0—— R0——
2
Γ
5.4.2 S
S
——F(s)
——S
1G(s)H(s) 2G(s)H(s)
ImS ImS
S s
ω
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