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自抗扰控制器adrc仿真软件-cact
第 11 卷第 5 期 系 统 仿 真 学 报 Vol. 11 No. 5
1999 年 10 月 JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION October , 1999
文章编号 :1004731X ( 1999)
自抗扰控制器( AD RC) 仿真软件
朴 军 ,韩京清
( 中国科学院系统科学研究所 , 北京 100080)
( )
摘 要 : 介绍新型非线性控制器 - 自抗扰控制器 ADRC 的基本原理 ,其数字仿真软件总体设计及实现方法 。该仿
真软件基于 WIN95 平台 ,具有友好的用户界面 ,可随时动态修改控制对象 、控制器参数 ,并具有存储记录功能 ,仿真
结果以静态和动态的图形方式显示 。该软件有助于使用户了解 ADRC 的强大功能 ,并为控制器设计和验证提供定
量化的依据 。
( )
关键词 : 自抗扰控制器 ADRC ; 数字仿真 ; 软件
中图分类号 : TP273 文献标识码 : A
AutoDisturbanceRejectionController( AD RC) Simulator
PIA O J un , HA N Jin gqing
( Institute of Systems Science , Chinese Academy of Sciences , Beijin g 100080 ,China)
Abstract : The article introduces the principle of a new type nonlinear controller —ADRC , its simulator ’s design and imple
mentation. The simulator is based on WIN95 and has friendly interface. The user can modify plant , parameters of controller
dynamically. The experiment can be stored for the future using , and the result can be expressed by graph in static and dy
namic way. By the aid of simulator , user can realize the power of ADRC , design the controller in ADRC method , and veri
fy controller.
Keywords : ADRC ; digital simulation ; software
实现 ,最后通过具体例子对该软件进行检验 。
1 引 言
2 AD RC 基本原理
( )
自抗扰控制器 ADRC 是中国科学院系统科学研究所韩
京清研究员经过 10 多年努力发明的新一代非线性控制器 ,
其基本思想和方法[ 1 ] 与传统控制器相比有很大突破 ,其特点
是 :
1. 被控对象内涵广泛 。输入 - 输出描述对象 ,形式没有
特定要
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