3D 即时建图与人员跟随避障机器人The design robot of following and.PDF

105 學年度 「機械與機電工程學系專題成果展」 3D即時建圖與人員跟隨避障機器人 The design robot of following and collision avoidance with 3D mapping 國立中山大學機械與機電工程學系 蔡佳明B023021005 王致中B023022062 郭宗達 B023021045 陳毓柔B023021042 指導教授：彭昭暐副教授 主辦單位：國立中山大學機械與機電工程學系 (一) 摘要 : 本研究計畫以攝影機拍攝，藉由影像處理技術讓機器人跟著特定人物 行走，並且在行走的同時利用 KINECT 對四周進行建圖工作，只要人走到哪， 立體圖就跟著建構到哪，再利用超音波對四周進行障礙物躲避，預防機器 人不慎碰撞到物體。 (二) 研究動機與目的 隨著科技的進步，建構 3D 立體地圖已經不再是夢想。然而，相關技術 卻鮮少應用在實際生活中， 一般建築物內都只有平面位置圖，像是商場內部 導覽機器也只會跟你說想要查詢的商店在哪個區域，不會有確切位置圖，有 些人對於地圖並沒有什麼概念，導致在看位置圖的時候常常會產生誤解，或 是對於一個完全沒逛過的商場需要耗費許多時間找尋商店，如果能建立一個 類似 GOOGLE地圖街景模式的室內街景可以讓一些大型購物商場裡的導覽電 腦增加此功能，消費者可以直接藉由 3D 立體圖得知欲查詢地方的四周景色， 加速找到商店 ，平面圖與立體圖比較如圖一。 在佔地範圍較大的場所，如校園、公司、等，透過室內 3D 立體圖，亦 可以使人更方便、更輕鬆的了解此地的空間配置。我們希望製造一跟隨機器 人，藉由此機器可以快速的建構完3D圖。此機器人可以穩定的跟隨前方人 員，不需要經由線路跟機器人連接。 我們只需要像是在散步般的走路 ，人到 哪裡，機器人就到哪裡，立體圖也跟著建構到哪裡，後方的機器人會自動幫 你把整個室內空間的立體圖建構完成，透過重複的走動與建圖，亦可讓所建 出的3D地圖更為精確 。 平面 大範圍區域 難找到商店 地圖 導覽機 器 立體 環境概況 快速找到商店 地圖 明瞭 圖一，平面圖與立體圖之比較圖 (三) 研究內容 : 本研究需要利用攝影機進行人員跟隨偵測，將得到的資訊回傳給電腦進 行分析，當人員轉彎時，電腦計算出轉動角度並且連動整個機器人進行轉彎， 同時利用超音波測距預防機器人碰撞到障礙物， 且隨時利用KINECT 進行 3D 即時建圖，並且將得到的資訊回傳給電腦進行 建圖 ，本研究開發系統需要具 備以下功能 : 1 1.整合介面 : 本實驗將採用Visual C++進行介面撰寫人機介面整合，將攝影機獲得的 影像傳達給電腦進行運算並傳達命令給機器人做前進後退或是轉彎的動作。 在資料傳輸與命令下達的同時，為避免訊息交錯混亂，傳送端先傳送一段命 令代碼，接收端辨識代碼後做相對應的動作回饋或準備資料接收，若是傳輸 資料，傳送端便接著在主要資訊頭尾加上辨識代碼與相關資料性質，接收端 接收資料後辨識頭尾的代碼確認資料沒有錯誤，並依資料性質做儲存或處理， 再回傳訊息讓主控端進行下一步指示。機器人的移動與超音波避障 以 Arduino 控制，因此介面必須與之整合，將機器人資料從主控端電腦傳送至 Arduino ，顯示機器人的位置與其他狀態，並可以直接以主控端控制機器人行 動。 2. 人員跟隨: