CCD 摄像机标定与修正的简便方法 - Read.PDF

第 37 卷第 4 期 浙　江　大　学　学　报(工学版) V o l. 37 N o. 4 2003 年 7 月 Journal of Zhejiang U niversity (Engineering Science) July 2003 CCD 摄像机标定与修正的简便方法 陈利红, 毛剑飞, 诸静 (浙江大学 电气自动化研究所, 工业控制技术国家重点实验室 浙江 杭州, 310027) 摘　要: 利用透镜成像理论建立摄像机数学模型, 提出一种新的简单、快速的摄像机参数标定与修正方法. 该方法 在摄像机模型中全面考虑了镜头的径向畸变和切向畸变, 利用图像中心附近点畸变量较小的性质, 用中心附近点 和全场视点对摄像机内外部参数和像差修正参数进行分离标定. 实践证明, 该方法能快速、方便地对摄像机系统进 行标定和像差修正, 具有较好的稳定性和精度. 关键词: 摄像机标定; 镜头畸变; 像差修正 中图分类号: T P242. 62　　　　　文献标识码: A 　　　　　文章编号: 1008973X (2003) Easy m ethod for calibration and correction of cam era , , CH EN L i hong M AO J ian fei ZHU J ing (Institu te of E lectrical A u tom ation , Z hej iang U niversity , H ang z hou 310027, Ch ina; N ational L aboratory of Ind ustrial Control T echnology , Z hej iang U niversity , H ang z hou 310027, Ch ina) Abstract: A n easy m ethod fo r cam era calib ration and co rrection w as studied by the m athem atical m odel of cam era on the basis of p ro jective theo ry. T h is p ropo sed m ethod tho rough ly con sidered radial and tangen tial disto rtion and cou ld separately calib rate the cam era param eters and erro r co rrection param eters by u sing the po in ts near the im age cen ter w here the disto rtion can be igno red. T he resu lts show ed that th is m ethod cou ld qu ick ly and conven ien tly calib rate the cam era system and co rrect its erro rs w ith good stab ility and p recision. Key words: cam era calib ration; len s disto rtion; len s erro r co rrection 　　摄像机的标定是机器人视觉研究的基础, 迄今 向畸变. 利用图像中心附近点畸变量较小的性质, 提 为止, 对于摄像机标定问题已提出了很多方法, 其中 出一种摄像机内外部参数和像差修正参数