超磁致驱动器迟滞系统逆模补偿控制.pdf

超磁致驱动器迟滞系统逆模补偿控制 ———王湘江 　王兴松 超磁致驱动器迟滞系统逆模补偿控制 王湘江1 ,2 　王兴松1 1. 东南大学 ,南京 ,2 11189 　　2 . 南华大学 ,衡阳 ,42 100 1 摘要 :设计了超磁致驱动器和实验系统 。针对超磁致伸缩执行器的磁滞非线性问题 ,对迟滞系统进 行了可逆性分析后 ,采用 B P 神经网络对超磁致驱动器的迟滞特性建立了逆模型 。分别进行了有逆模 前馈的开环控制 、传统 P ID 控制和 P ID 加逆模前馈的闭环控制来补偿迟滞特性 。实验结果表明 ,逆模 前馈补偿器有效地减小了系统的非线性误差 ,提高了执行器的控制精度 。 关键词 :超磁滞驱动器 ;迟滞非线性 ;可逆性 ;神经网络 ;前馈补偿器 ( ) 中图分类号 : T H 165 　　　文章编号 :1004 —132X 2007 10 —115 1 —06 Inverse Compensation Control f or Giant Magnetostrictive Actuator Wang Xiangj iang1 ,2 　Wang Xin gsong1 1. Sout hea st U niver sit y ,N anj ing , 2 11189 2 . U niver sit y of So ut h China , Hen gyang , Hunan , 42 100 1 Abstract : A giant magneto st rictive act uator ( GMA ) and it s exp eriment al sy st em wre de signed . Aiming at t he p roblem s on hy st ere si s nonlinearit y of t he GMA , B P neural net wor k s were emp loyed to con st ruct a hy st ere si s inver se mo del for t he GMA aft er t he rever sibilit y of hy st ere si s wa s st udied . Op en - loop wit h inver se mo del feed - forwar d co mp en sator cont rol wa s fir stly p erfor med to co mp en sat e hy st ere si s in GMA . Co mp ared wit h t he op en - loop cont rol , t raditional P ID cont rol an d P ID p lu s inver se mo del f eed - forwar d cont rol were al so st udied in clo sed - loop cont rol sy st em . The re sult s of t e st show t hat t hi s inver se mo del f eed - forwar d co mp en sator ha s eff ectively reduced t he non - linear er ror of t he sy st em and ha s imp roved t he cont rol p reci sion of GMA . Key words : giant magneto st rictive act uator ; hy st ere si s nonlinearit y ; rever sibilit y ; neural net