12点运动U.pptVIP

运 动 学;职怂矮锭莱鹅狱块委硫辆付甜厉怯拧拒些抗爵绰蚀听尾牲泳浑拒账桶谈麦12点的运动U12点的运动U;参考体和参考系;? 点 ? 刚 体; 运动学所涉及的研究内容包括：;运 动 学;运 动 学;? 直角坐标法 ; 矢径r 唯一的决定了点M的位置。当点M 运动时，矢径r 是随时间而变的矢量，一般可表示为时间t的单值连续函数;? 矢量法; 设有一点M沿曲线AB运动，在任一瞬时t，该点之位置可由如下矢径确定; 由矢导数定义知，动点之速度v的方向沿动点的矢端图（即轨迹曲线）的切线方向，并与此点的运动方向一致。; 设从某一固定点O画出动点在连续瞬间t0 ，t,t+△t、t2….速度矢;; 这一组方程称为点M的直角坐标形式的运动方程。; 由于沿固定轴的单位矢i、j、k不随时间而变,它们对时间的导数都等于零,故得 ;即,点的速度在固定直角坐标系各轴上的投影,分别等于动点的对应坐标对时间的一阶导数。;已知动点速度的投影，可求出速度矢量v的大小和方向余弦。; 把速度v 的表达式对时间t 求导数，可得加速度的矢量表达式;其中ax，ay，az是加速度a 在固定轴x，y，z上的投影。比较上列两式，得; 已知动点加速度的投影，可求出加速度a 的大小和方向余弦;　　例1 椭圆规的曲柄OC 可绕定轴O 转动，其端点C 与规尺AB 的中点以铰链相连接，而规尺A，B 两端分别在相互垂直的滑槽中运动。;解：点M作曲线运动，取坐标系xoy;速度;加速度;几点讨论;3、若M点选择在BC杆的不同位置，轨迹如何？;难喀祁窑为晨都及往积莎挪武康蹄引啄取痉栗拦泊瞩瞅悄拒曾衣壮获凛激12点的运动U12点的运动U;　　例2 正弦机构如图所示。曲柄OM长为r，绕O轴匀速转动，它与水平线间的夹角为　　　　　其中θ为t=0的夹角，ω为一常数。已知动杆上A，B两点间距离为b，求点A和B的运动方程及点B的速度和加速度。;解： A，B点都作直线运动，取ox轴如图所示。;B点的速度和加速度;? 点的速度在自然轴上的投影; （1）、定义： 以动点的运动轨迹作为一条曲线形式的坐标 轴来确定动点位置的方法称为自然法。; 当点M沿已知轨迹运动时，弧坐标s随时间而变，并可表示为时间t的单值连续函数，即; ●比值 可用来表示弧MM′的平均弯曲程度，并称为平均曲率。; ●曲线在点M的曲率的倒数，称为曲线在点M的曲率半径，用ρ表示，有; 在图中点M′趋近于M，即 趋近于零的过程中，包括直线 MT 和MT1的平面，将绕MT转动而趋近于某一极限位置；在这极限位置的平面称为曲线在点M的密切面或曲率平面。;● 密切面; 通过点M而与切线垂直的平面，称为曲线在点M 的法面。; 在点M处曲线的切线、主法线和副法线组成一个空间坐标架，称为点M的自然轴系；; 可见自然轴系是随点M的位置而改变的直角空间坐标架，它在研究点沿已知轨迹的运动时有重要的意义。 ;;;即：动点的速度在切线上的投影，等于它的弧坐标对时间的一阶导数。又沿轨迹切线，所以它在法线上的投影恒等于零。;根据加速度的定义以及弧坐标中速度的表达式;M;● 加速度在自然轴系上的投影形式;?切向加速度; 动点的加速度在切线上的投影，等于速度在切线上的投影对时间的导数；加速度在主法线上的投影，等于速度的平方除以轨迹在动点处的曲率半径；加速度在副法线上的投影恒等于零。 ; 加速度a与主法线所成的角度θ（恒取绝对值），由下式确定; 例1-4 飞机在铅直面内从位置M0处以s=250t+5t2 的规???沿半径r=1 500 m的圆弧作机动飞行（如图）。其中s以m计，t以s计。当t=5s时，试求飞机在轨迹上的位置M及其速度和加速度。 ;O;O;　　例 半径为R的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称为纯滚动），设轮子转角　 ，如图所示。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。;解：M点作曲线运动，取直角坐标系如图。;求：M点的运动方程、速度和加速度。; 例1-6 圆柱的半径为r，绕铅直固定轴 z 作匀速运动，周期为 T 秒。动点M以匀速 u 沿圆柱的一条母线NM运动（如图）试求M点的轨迹、速度和加速度，并求轨迹的曲率半径。 ; 取固定直角坐标系Oxyz如图所示。设开始时M点在M0位置，当圆柱转动时，角∠M0ON随时间成正比地增加，在瞬时t ，它等于 ，故M点的坐标为 ;x;x;3. 点M的加速度。;vx;作业：;谢谢！