第6章 点运动学.pptVIP

第二篇 运 动 学;; 运动是绝对的。 由于物体运动的描述是相对的， 将观察者所在的物体称为参考体，固结于参考体上的坐 标系称为参考坐标系。只有明确参考来分析物体的运动 才有意义。对一般工程问题，如不作特别说明，参考坐 标系与地球相固结。 时间概念要明确：瞬时和时间间隔。 研究的力学模型：点和刚体。点是指无质量、无大 小、在空间占有其位置的几何点；刚体是一种特殊的质 点系，其上任意两点的距离保持不变。;第六章 点的运动学; 本章将介绍研究点的运动的三种方法，即：矢径法、直角坐标法和自然法。 点运动时，在空间所占的位置随时间连续变化而形成的曲线，称为点的运动轨迹。点的运动可按轨迹形状分为直线运动和曲线运动。当轨迹为圆时称为圆周运动。 表示点的位置随时间变化的规律的数学方程称为点的运动方程。 本章研究的内容为点的运动方程、轨迹、速度和加速度，以及它们之间的关系。;一、点的运动方程;二、点的速度;三、点的加速度;;矢端曲线;直角坐标与矢径坐标之间的关系;速度;加速度;　　例6-1 椭圆规的曲柄OC 可绕定轴O 转动，其端点C 与规尺AB 的中点以铰链相连接，而规尺A，B 两端分别在相互垂直的滑槽中运动。;解：点M作曲线运动，取坐标系xoy;速度;捐蜒瞎遣龋硝尘槽偷柔冯勉侩转婆柱榷疯驮倍熏钱摄咽茬仟事兆韩谍合傻第6章 点的运动学第6章 点的运动学;加速度;拆火醇冶放姚嘎册照表序汗悔能隶掷寐畴俐奸仪曰皿觉笔扁马莱疲蒲戏彤第6章 点的运动学第6章 点的运动学;　　例6-3 如图所示，当液压减振器工作时，它的活塞在套筒内作直线往复运动。设活塞的加速度 （v为活塞的速度，k为比例常数)，初速度为v0, 求活塞的运动规律。;解：1 活塞作直线运动，取坐标轴Ox如图;§ 6-3 自然法; 当动点运动时，弧坐标随时间t连续变化，且为时间t的单值连续函数，即;副法线单位矢量;自然坐标轴的几何性质;3、 速度;4 加速度; 上式表明加速度矢量 是由两个分矢量组成：分矢量 的方向永远沿轨迹的切线方向，称为切向加速度，它表明速度代数值随时间的变化率；分矢量 的方向永远沿主法线的方向，称为法向加速度，它表明速度方向随时间的变化率。; 加速度在三个自然轴上的投影为; 曲线匀速运动;　　例6-4 列车沿半径为R=800m的圆弧轨道作匀加速运动。如初速度为零，经过2min后，速度到达54km/h。求列车起点和未点的加速度。;解：1 列车作曲线加速运动，取弧坐标如上图;　　例6-4 半径为R的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称为纯滚动），设轮子转角　 ，如图所示。求用直角坐标和弧坐标表示轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。;解：M点作曲线运动，取直角坐标系如图。;求：M点的运动方程、速度和加速度。;M点的加速度分量为：;解：建立如图所示的自然坐标。则点的自然坐标形式的运动方程为;例：一点作平面曲线运动，其速度在x轴上的投影始终为一常数C。试证明在此情形下，点的加速度的大小为 。其中v为点的速度的大小， 为轨迹的曲率半径。;于是可得;例：已知点作平面曲线运动，其运动方程为;屋谆牙媳梭性坤痊壬逮上懦沧曲贩践蹈蹄丙蛀战冈着恢再袍陇驶踌腹宛咨第6章 点的运动学第6章 点的运动学; 还可用其它方法求出，例如：; 用建立运动方程的方法求解点的运动学问题的解题步骤小结： 1、分析动点的运动轨迹，建立适当的坐标系； 2、根据已知的运动学条件和约束的几何关系，将动点在任意时刻的坐标表示为时间的函数； 3、应用所选择的坐标类型的相应公式，计算动点的速度和加速度。