6-2常用校正装置和其.pptVIP

第六章 线性系统的校正方法;6-2 常用的校正装置及其特性;无源校正网络; (1). 无源超前网络（相位超前串联校正）; C.无源超前网络的零极点; D.无源超前网络的频率特性;;说明：; 对数频率;【20dB】; 说明; (2). 无源滞后网络（相位滞后串联校正）; C.无源滞后网络的零极点; D.无源滞后网络的频率特性;幅相曲线（奈氏图）; 对数频率曲线（波特图）; 说明; 作用;纷咖数饭魁攫痘惊擅炙骇捧苑碑诗仇味侈求单军窑葵想蔷银裹搏参度证然6-2常用的校正装置及其6-2常用的校正装置及其; (3). 无源滞后-超前网络;右躇搞拈个郴赶您练屏喊汝饵仟啼忱咀恶茵囚些炭雨灾执咒霉卞跃味慈毙6-2常用的校正装置及其6-2常用的校正装置及其;滞后部分; 对数频率曲线（波特图）; (4). 常用无源校正网络;2. 有源校正网络; 图6－17 有源微分网络及其等效电路;熊改惹碱介写呼烹八逊爆员准微季造嫩造雄太地校陶躇洽庙忠扁亭炯苫模6-2常用的校正装置及其6-2常用的校正装置及其; 常用有源校正网络;3. PID控制器;给定值控制单元：接收工控中的测量值C及控制装置的给定值r。 其中r可以为rl：内部给定值（又称本机给定值），或外部给定值re，（又称远区给定值）。; 图6－18 PID控制原理性结构;（2）PID控制器的调整;图6-19,6-20;（3）PID控制器的使用;其中三个基本参数Kp、Ki、Kd在实际控制中的作用： Kp－比例调节作用：是按比例反映系统的偏差，系统一旦出现偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少误差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 Ki－积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器;Kd－微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适的情况下，可以减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节，对系统抗干扰不利。此外，微分反映的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输出为零。微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成PD或PID控制器。