第6章 控制系统校正和综合.pptVIP

第6章 控制系统的校正及综合;第6章? 控制系统的校正及综合;学习重点 了解控制系统校正的基本思想方法和过程； 熟练掌握典型串联校正的基本原理及设计方法； 了解三种串联校正的特点和适用范围，掌握基本的校正步骤； 理解和掌握反馈校正的设计思想和校正步骤； 了解引入前馈校正的目的，掌握前馈校正的设计思想。 ;6.1 控制系统校正的一般概念;6.1 控制系统校正的一般概念;6.1 控制系统校正的一般概念;6.1 控制系统校正的一般概念;2. 用频率法校正的特点 用频率法校正控制系统，主要是改变频率特性形状，使之具有合适的高频、中频、低频特性和稳定裕量，以得到满意的闭环品质。 在初步设计时，常常采用波德图来校正系统。 用频率法校正控制系统时，通常是以频率法指标来衡量和调整系统的暂态性能，因而是一种间接的方法。;需要校正的几种基本类型 ;（1）串联引前（微分）校正;传递函数为 频率特性为;校正电路的Bode图如下：;引前校正的设计步骤：;例6-1 一控制系统的传递函数为 ;解 由稳态指标的要求，可计算出放大系数K=100。其传递函数为 ;Bode图如下图所示;根据系统相位裕量 的要求，微分校正电路最大相位移应为 ;考虑 ，则原系统相角位移将更负些，故 应相应地加大。今取 ，于是可写出 ;设系统校正后的穿越频率 为校正装置（0／＋1／0特性）两交接频率 和 的几何中点（考虑到最大引前相位移 是在两交接频率 和 的几何中点），即 ;6.2 串联校正;校正后的系统传递函数为 ;校验校正后相位裕量 ;串联校正装置传递函数为 ;（2）串联滞后（积分）校正;传递函数为;频率特性为;校正电路的Bode图如下：;积分校正设计步骤：;例6-2 系统原有的开环传递函数为 ;解：1）由稳态指标的要求，确定放大系数K。;Bode图如下图所示;3）在Bode图选取满足要求的 。 按相位裕量 的要求，并考虑校正装置在穿越频率附近造成的相位迟后的影响，再增加15o的补偿裕量，故预选 ，取与 相应的频率 为校正后的穿越频率。 ;4）由公式计算求得对应穿越频率 的对数幅频特性增益为21.4dB，则得 ;5）预选交接频率 ，;则校正装置的传递函数为 ;6）校正后系统开环传递函数为 ;而 ，所以 ;7）校正装置选择 ;（3）串联滞后-引前（积分-微分）校正;校正电路传递函数为;校正电路频率特性为;校正电路的Bode图：;例6-3 一系统的开环传递函数为 ;解： 根据稳态速度误差系数的要求，可得 ;Bode图如下图所示;选择新的穿越频率 。从 的相频曲线可以发现，当 时，相位移为-180o。这样，选择 易于实现，其所需的相位超前角约为50o ，可采用一迟后-引前校正电路进行校正。;确定滞后-引前校正电路相位滞后部分。设交接频率 ，选在穿越频率 的十分之一处，即 。 并且选择 ， 则交接频率 。 ; 滞后-引前校正电路相位滞后部分的传递函数可以写成;相位引前部分的确定。因新的穿越频率 ，所以可求得 。 因此，如果滞后-引前校正电路在 处产生-13dB增益，则 即为所求。根据这一要求，通过点 可以画出一条斜率为20dB／十倍频的直线与0dB线及-20dB线的交点，就确定了所求的交接频率。故得相位引前部分的交接频率 。;引前部分的传递函数为;滞后-引前校正装置的传递函数为 ;校正后系统的开环传递函数为 ;6.3 反馈（并联）校正;6.3 反馈（并联）校正;6.3 反馈（并联）校正;6.3 反馈（并联）校正;6.3 反馈（并联）校正;6.3 反馈（并联）校正;6.3 反馈（并联）校正;负反馈的设计思想;6.3 反馈（并联）校正;6.3 反馈（并联）校正;6.3 反馈（并联）校正;6.3 反馈（并联）校正;6.3 反馈（并联）校正;例6-5 设系统方块图如下图所示，;要求选择 使系统达到如下指标： （1）稳态位置误差等于零 （2）稳态速度误差系数 （3）相位裕量 ;6.3 反馈（并联）校正;6.3 反馈（并联）校正;6.3 反馈（并联）校