第六章 控制系统校正和综合.pptVIP

§6 自动控制系统的校正与综合;学习重点 ： 了解控制系统校正的基本思想方法和过程； 熟练掌握典型串联校正的基本原理及设计方法； 了解三种串联校正的特点和适用范围，掌握基本的校正步骤； 理解和掌握串联校正的设计思想和校正步骤； 了解引入反馈、前馈校正的目的，掌握前馈校正的设计思想。 ; 自动控制原理研究的内容有两方面：一方面已知控制系统的结构和参数，研究和分析其静、动态性能，称此过程为系统分析。本书的第 3 章～第 5 章就是采用不同的方法进行系统分析；另一方面在被控对象已知的前提下根据实际生产中对系统提出的各项性能要求，设计一个系统或改善原有系统，使系统静、动态性能满足实际需要，称此过程为系统校正。本章就是研究控制系统校正的问题。 ;§6-1 控制系统校正的一般概念; 所谓校正，就是在工程实际中，根据对系统提出的性能指标要求，选择具有合适的结构和参数的控制器，使之与被控对象组成的系统满足实际性能指标的要求。 系统校正又称系统综合。校正的实质就是在系统中加入一定的机构或装置，使整个系统的结构和参数发生变化，即改变系统的零、极点分布，从而改变系统的运行特性，使校正后系统的各项性能指标满足实际要求。; 控制系统的设计工作是从分析控制对象开始的。首先根据被控对象的具体情况选择执行元件；然后根据变量的性质和测量精度选择测量元件；为放大偏差信号和驱动执行元件，还要放置放大器。由被控对象、执行元件、测量元件和放大器组成基本的反馈控制系统。 该系统除了放大器的增益可调外，其余的部分结构和参数均不能改变，称此部分为不可变部分或固有部分。通常仅仅靠改变系统固有部分的增益是不能满足性能指标要求的，而要在系统中加入一些适当的元件或装置，以改变系统的特性，满足给定的性能指标要求。;§6-1 控制系统校正的一般概念;§6-1 控制系统校正的一般概念;§6-1 控制系统校正的一般概念;§6-1 控制系统校正的一般概念;§6-1 控制系统校正的一般概念;§6-2.串联超前校正;§6-2.串联超前校正;§6-2.串联超前校正;§6-2.串联超前校正;§6-2.串联超前校正;§6-2.串联超前校正;§6-2.串联超前校正;§6-2.串联超前校正;§6-2.串联超前校正;§6-2.串联超前校正;0.1 1 4.41 10 18.4 100 w;§6-2.串联超前校正;§6-2.串联超前校正;§6-2.串联超前校正;§6-3.串联滞后校正 ;（2）频率特性 ; （4）对数频率特性曲线;二.滞后校正的作用;§6-3.串联滞后校正 ;(2) 在不改变原系统暂态性能的前提下，提高系统的稳态精度。 ;§6-3.串联滞后校正 ;指标要求 Kv=5 γ400 Kg10dB;§6-3.串联滞后校正 ; ⑤选择 则ω1=1/βT=0.01; 特点网络; 在工程实际中，了解校正装置的控制规律对选择校正装置及校正方式很有必要。一般包含校正装置在内的控制器常常采用的控制规律有比例、微分、积分等基本控制规律，或者采用这些基本控制规律的某些组合，如比例-微分、比例-积分、比例-积分-微分等组合控制规律。 ; 式中，Kp为控制器的增益或放大倍数，提高比例控制器的增益即可提高系统的放大倍数。 ; 在系统中增加比例放大倍数 Kp ，既可以减小系统的稳态误差，提高系统的稳态精度；又可以提高系统的响应速度，但有可能降低系统的稳定性，严重时造成系统不稳定。 ;当加入比例控制器Kp1后，闭环传递函数为 ; 从下图可见，增加比例系数 Kp ，使对数幅频特性向上平移， ωc增大，系统响应速度提高，但相位裕度γ 减小，系统的相对稳定性降低，严重时有可能使系统变得不稳定。因此，在系统设计时很少单独使用比例控制器。 ; 2.比例微分(PD)控制作用 ;设被控对象传递函数 ; 其特征方程为： ;3.积分(I)控制作用 ;ⅰ 因为积分控制器使系统增加了一个开环极点，产生 ?90°的滞后相角，使系统相位裕量减小 ?90 °因此降低了系统的稳定性。 ⅱ 另外，如前所述，原系统闭环特征方程为： 加入积分控制器后，闭环特征方程为： 可见系统不稳定(缺 s1 项)。 ; 4.比例积分微分(PID)控制作用 ; 可见系统加入 PID 控制器后，可为系统提供一个极点和两个负实数零点。零极点可提高系统的型次，消除或减小系统的稳态误差，改