干扰观测器补偿的四旋翼飞行器自适应离散终端滑模控制_何泉林.pdfVIP

网络出版时间：2016-12-19 14:44:45 网络出版地址：/kcms/detail/41.1227.TN1444.032.html 干扰观测器补偿的四旋翼飞行器 自适应离散终端滑模控制 1 1 2 何泉林 ，佃松宜 ，蒲明 (1.四川大学 电气信息学院，四川成都，610065; 2.成都信息工程大学，四川成都，610225) 摘 要：传统的离散线性滑模应用于四旋翼飞行器控制具有跟踪误差大、响应速度慢、不能有限时间收 敛等问题，针对具有外干扰、系统不确定和建模误差的四旋翼飞行器，提出了干扰观测器补偿的自适应 离散终端滑模控制。首先，对一类包括四旋翼飞行器模型的离散化方程推导了终端滑模控制律，引入自 适应律因子减小抖振，构造了以状态变量的平方作为干扰