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江苏省高等学校大学生实践创新训练计划立项项目 总结报告 在杜晓老师的悉心指导下，在课题组成员的共同努力下，“两轮自平衡小车的设计与实现”项目已顺利完成，现总结如下： 一、项目研究的研究背景 两轮自平衡小车是一个高度不稳定系统，是一种特殊轮式移动机器人，其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性，是研究各种控制方法的一个理想平台。两轮自平衡小车就像传统的倒立摆一样，其本身是一个自然不稳定体，必须采用适当的控制算法、施加合适控制手段才能使之稳定。项目组对于4轮机器人有丰富的控制经验，研究并应用过多种控制算法，熟悉轮式机器人的硬件设计，这些都是本项目的开展研究的基础。 二、项目研究内容 本项目研究目标为：设计一个高稳定度两轮自平衡小车。主要研究以下内容：（1）利用智能控制和最优控制对两轮自平衡小车的大范围可控问题进行探讨。（2）高稳定度自平衡小车的硬、软件设计。 三、项目使用的方法和手段 采用运算速度更高的处理器使得复杂的控制算法得以快速实现，进一步增强电机驱动电路的负载能力，利用陀螺仪、加速度传感器来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后，驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。 四、取得的成果与价值 本项目中提出的两轮自平衡小车的设计与实现可作为学生的研究性课题，是电子信息工程专业和电气工程及其自动化专业学生的课程设计和毕业设计很好的课题。同时课题的研究对提高目前“单片机与接口技术”、“计算机控制技术”等课程的教学效果，培养了我们在单片机应用系统设计、智能控制等方面的能力，可以加深我们对所学知识的理解,提高动手能力,锻炼发现问题、分析问题和解决问题的能力。这也将为我们就业和从事相关专业的工作打下一定基础。 本项目取得的成果如下： （1）掌握了直流电机驱动、控制技术； (2)掌握了角度传感器、加速度传感器应用技术； （3)学会了直流电机的PWM调速控制技术； （4）深入学习了卡尔曼滤波器原理及滤波算法； （5）进一步学习了单片机应用系统的设计。 课题中设计的两轮自平衡小车，其软件编程基于C51，该系统利用速度检测、倾角检测、加速度检测技术，并利用卡尔曼滤波算法进行数据融合，在单片机控制下实现了两轮小车的稳定精致、前进、后退、转弯等控制。下面分别进行详细介绍。 两轮自平衡小车是一种自然不稳定体，其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合等特性，是研究各种控制方法的理想平台。两轮小车的自平衡控制过程是利用微控制器对系统各种状态参数进行实时分析，使系统在水平方向或垂直方向上的位移和角度（角速度）的偏移量控制在允许的范围以内，使之在静态平衡点附近保持平衡，或者在一定范围内在运动过程中使小车保持平衡。因此小车控制的关键是姿态倾角、角速度、及车轮加速度测量的准确性、实时性，这直接决定小车的控制精度及稳定性。针对这一问题，本文采用高性能单片机STM32F103C8T6作控制器，通过安装在车轮轴上的光栅码盘等（每周输出4200个AB相脉冲）实现小车位移、速度及运动方向的测量，用数字运动传感器MPU-6050实现车体倾角及倾角角速度的测量，利用卡尔曼滤波算法进行数据融合，精确地计算出小车的实时姿态信息，再利用PID控制算法实现小车的自平衡控制。 两轮小车受力分析如图1所示。图中小车质量为m，车轮半径为r、车速为v，车体自身水平作用力为H、车轮受到地面摩擦力为Hfθ为倾角，车轮对车轴的等效转动惯量为J，车体对车轮吊销转动惯量为I，车轮转速为ω，电机电磁转矩为Tm，车体质心位置坐标（x,y），车体质量为ma，车轮对车身扭矩为T。θ较小的情况下，分析可得小车方程： （1） 图1 小车受力分析 车体倾角测量由陀螺仪和加速度传感器实现，单独使用陀螺仪或加速度传感器都无法完成倾角的测量。一方面，陀螺仪能够测量车体倾斜的角速度，对角速度积分得到车体倾角，但在实际应用中陀螺仪输出的信号有偏差或漂移，经过积分运算后会形成随时间增加而增大的积累误差，导致无法得到有效的倾角信号；另一方面，小车运动中车身会不断摆动，导致加速度传感器输出的信号中有很大的干扰，虽然通过数据平滑滤波可有效降低干扰，但滤波后的信号已无法实时反映车体倾角的变化，因此仅用加速度传感器也无法实现倾角测量。陀螺仪和加速度传感器输出的信号中含有高斯白噪声，使用卡尔曼滤波算法将陀螺仪和加速度传感器输出的数据进行优化处理，补偿加速度传感器的动态误差及陀螺仪的漂移误差，可得到准确的车体倾角。 2.1 卡尔曼滤波器一般形式 卡尔曼滤波算法实际上是一种求最优估计值的递推算法，是利用前一状态的估计值和当前的测量值来更新对状态变量的预测和估计，最终可以得到当前状态的最优估计值。对本系统而言，将陀螺仪输出的角速度作为预测值的控制量，加速度传感器输