清华大学汽车安全与节能国家重点试验室林辛凡刘旺周斌李立国.docVIP

毕业设计（论文）开题报告 院（系） 自 动 化 学 院 专 业 自 动 化 设计（论文）题目 智 能 车 路 径 识 别 研 究 学 生 姓 名 陈 夏 林 学号 指 导 教 师 谈 英 姿 顾 问 教 师 日期 2008 年 3 月 7 日 一、选题背景和意义 全国大学生智能车竞赛是受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导委员会负责主办的赛事。该项比赛以“注重内涵，追求突破，立足培养，重在参与”为目的，已列入教育部主办的全国五大竞赛之一。到目前为止，已举办了两届，第一届邀请赛于2006年8月在清华大学举行，全国共有112支队伍参加。第二届竞赛，在参赛规模、作品性能等方面，均较第一届比赛有了较大提高。全国130余所高校的242支队伍参加了预赛，分东北、华北、华东、华南与西部五大赛区进行选拔，来自各分赛区的共76支优胜队于2007年8月在上海交通大学举行决赛。2008年将举办第三届智能车竞赛，本届比赛设立光电组与摄像头组两个赛题组别。如果赛车使用了透镜成像进行道路检测则属于摄像头组，其余则属于光电组。每个学校最多可以报四支参赛队伍，如果有一支以上的队伍参赛，则必须有队伍分别参加光电与摄像头两个赛题组的比赛。 其专业知识涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，对学生的知识融合和动手能力的培养，对高等学校控制及汽车电子学科学术水平的提高，具有良好的推动作用。参赛队必须使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔1片16 位或最多不超过2片的8位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制硬件系统。各参赛队完成智能车工程制作及调试后，于指定日期与地点参加比赛。 其中比赛限制规则之一就是传感器的总数不能超过16个。由于路径识别在本智能车控制系统中的重要地位，而路径识别结果的好坏又与传感器有直接关系, 光电传感器与CCD/CMOS图像传感器是较为常见的应用于路径识别的传感器。光电传感器物理结构、信号处理方式简单但检测距离近。CCD/CMOS能更早感知前方路径信息，但数据处理方式复杂红外传感器分为数字与模拟两种。数字红外传感器硬件电路简单但采集路径信息粗糙，模拟式通过将多个模拟红外传感器进行适当组合，可以再现赛道准确信息，但需占用微处理器较多的AD端口。光电传感器: 基于光电传感器CCD/CMOS图像传感器为提高小车转向角的控制精度，系统路径识别单元采用9个发射和接收一体的反射式红外光电传感器作为路径检测元件。红外线具有极强的反射能力，应用广泛，采用专用的红外发射管和接收管可以有效地防止周围可见光的干扰，提高系统的抗干扰能力。 对于小车循迹场地的黑白两种颜色，发射管发出同样的光强，接收管接收到的光强不同，因此输出的电压值也不同；给定一个基准电压，通过对不同输出电压值进行比较，则电路的输出为高低电平。当检测到黑白线时分别输出为高低电平，这样不仅系统硬件电路简单，而且信号处理速度快。光电传感器是靠红外发射管和红外接收管组成的传感器，如图所示。红外发射管发射的红外线具有一定的方向性，当红外线照射到白色表面上时会有较大的反射，如果距离Dl取值合适，红外接收管可接收到反射回的红外线，再利用红外接收管的电气特性，在电路中处理红外线的接收信息；如果反射表面为黑色，红外光会被表面将其大部分吸收，红外接收管就难以收到红外线。这样，就可以利用红外收发管组成的光电传感器检测赛道黑线，实现智能车的巡线方案。:一是发射/接收器件两者的波长特性一致;二是发射/接收传感器组对时，各方面性能应尽量比较接近;三是安装状态一致，如各对传感器的间距、高低、偏角等，因为这些因素都会影响光的反射和接收;其次，光电传感器应尽量靠近地面，以便减少外界光源对传感器的干扰。垂直高度为5一10mm 为宜，离地面过远，光反射信号差，信号不强;离地面过近，会导致反射角度太大，加剧光漫射干扰的影响，故应适当，以保证传感器具有最佳的反应。[16] 关于光电传感器特性事实上，红外光电传感器特性并简单白区高电压，黑线低电压，其电压大小与传感器距离黑色路径标记线的水平距离有定量关系：离黑线越近，电压越低，离黑线越远，则电压越高，具体的对应关系与光电管型号以及离