J1103组--数码相机定位模型.docVIP

2008高教社杯全国大学生数学建模竞赛 承 诺 书 我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则. 我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。 我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的, 如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。 我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。 我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： A 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）： J1103 所属学校（请填写完整的全名）： 西安电子科技大学 参赛队员 (打印并签名) ：1. 张学攀 2. 李斌 3. 文武 指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)： 唐厚俭 杨有龙 日期： 2008 年 9 月 22 日 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 2008高教社杯全国大学生数学建模竞赛 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）： 数码相机定位模型 摘要 针对数码相机双目定位的关键技术——系统标定，本文对相机成像过程进行分析，根据物图上点与像图上点的对应关系建立模型，并讨论模型的精度和稳定性，最后在又根据建立的模型改进得到确定的两部相机的相对位置关系。 利用“搜索外公切点”算法和投影过程中的“保线”性质得到物图和像图上对应的切点的坐标，代入相机标定成像模型中，得到旋转矩阵和位移向量。 在物图上找到五个圆的圆心的坐标，通过相机标定模型，得到图像上的坐标： 圆心 轴（像素） -188.98 -87.55 129.7 72.47 -227.71 轴（像素） 196.38 187.65 168.95 -120 -119.3 用直线交比模型和噪音分析进行模型检验，在直线交比模型中得到物图和像图对应直线交比的误差。结果如下表： 途经点 世界坐标下的交比 图像坐标下的交比 误差 0.701058201 0.701058041 -1.5984E-07 0.298941799 0.298941775 -2.43207E-08 0.298941799 0.298941959 1.5984E-07 此表表明，误差在数量级，模型符合交比不变性质，模型具有较高精度。 在噪音分析中，分别随机加入1，3，5个像素噪音，通过求解得到噪声与欧 式距离期望的关系。结果如下表： 噪声像素个数 1 3 5 欧式距离期望 2.2960 3.0676 4.0391 距离噪声比 2.296 1.022533 0.80782 此表表明，虽然随着噪声像素的增加，欧式距离期望在增大，但是距离噪声比不断降低，所以模型是稳定的。 在双目定位中使用的两部相机，它们的成像模型是一致的，故可将其中一个相机坐标系中的点通过世界坐标系转变到另一相机的坐标系中，即可求出两个相机的相对位置。 最后，对每个模型作出客观评价，以及加入镜头畸变因素后，对相机标定模型进行改进，从而减小因为镜头畸变而带来的误差，使需要求解的像平面的坐标更准确。 关键字：相机标定模型，直线交比，噪音分析，双目定位 1 问题重述 数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。所谓数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。最常用的定位方法是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机