基于Kinect深度摄像机的机器人视觉系统研究_论文定稿.doc

河 北 工 业 大 学 毕 业 论 文 作 者： 刘策 学 号： 080929 学 院： 控制科学与工程学院 系(专业)： 智能科学与技术 题 目： 基于Kinect深度摄像机的 机器人视觉系统研究 指导者： 邢关生 讲师 (姓 名) (专业技术职务) 评阅者： (姓 名) (专业技术职务) 2012 年 6 月 8 日 毕业设计（论文）中文摘要 题 目 基于Kinect深度摄像机的机器人视觉系统研究 摘要： 视觉系统研究已成为机器人导航领域中的一项关键研究内容，随着机器人导航在机器人应用领域中变得越来越重要，在机器人视觉导航系统中，获取图像深度信息逐渐成为研究的重点。 在机器人视觉领域，深度检测一般是通过对普通RGB图像处理的方法来实现，具有不小的工作量。本文提出了在VS2008环境下，利用OpenCV结合Kinect深度摄像机来获取、显示深度图像这一方法，并应用于机器人视觉系统。实验结果表明，该方法在实现图像的深度信息提取时可以大大减少工作量。 关键词： 视觉系统 OpenCV Kinect 深度图像 毕业设计（论文）外文摘要 Title The research of Robot vision system based on the Kinect depth camera Abstract The visual system research in the field of robot navigation has become a key research content, as robot navigation in the robot navigation application fields become more and more important, in the robot vision navigation system, obtain image depth information has become the focus of research. In robot vision areas, Depth detection is generally through to the ordinary RGB image processing methods to realize, have a lot of workload. This paper put forward at the VS2008 environment, use OpenCV combined with Kinect depth camera to gain、show the depth image this method, and application in robot vision system. The experimental results show that this method can achieve the depth information of the image extraction and greatly reduce the workload. Keywords： Visual system OpenCV Kinect Depth image 目 次 1 引言 1 1.1 移动机器人的发展背景及应用前景 1 1.2 机器人视觉系统的发展现状及应用 2 1.3 本课题研究内容 4 2 Kinect深度摄像机 5 2.1 Kinect的组成 5 2.1.1 红外线发射器和红外线/VGA摄像头组 5 2.1.2 麦克风 5 2.1.3 各种芯片及电路板 5 2.1.4 零件汇总 6 2.2 Kinect的具体工作原理 7 2.3 Kinect在移动机器人中的应用 8 3 软件开发环境的介绍与配置 10 3.1 OpenCV 10 3.1.1 OpenCV的特征 10 3.1.2 OpenCV基于图像的功能 10 3.1.3 OpenCV在VS2008下的安装与配置 11 3.2 OpenNI 16 3.2.