基于Freescale HCS12系列单片机的结晶器振动控制系统毕业论文.docVIP

基于Freescale HCS12系列单片机的结晶器振动控制系统毕业论文 目 录 摘　　要 I Abstract II 第一章　引 言 1 1.1连铸结晶器简介 1 1.1.1　结晶器的功能与发展 1 1.1.2　连铸结晶器的振动规律 2 1.2　HCS12单片机 4 1.2.1 微处理器与嵌入式系统的发展 4 1.2.2 MC9S12外部接口与最小系统 6 1.3 PID控制的运算规律和构成 13 1.3.1　PID控制的原理和特点 13 1.3.2　PID算法的数字化 17 第二章　硬件设计 20 2.1　设计思路 20 2.2　方案选择 20 2.2.1　PID调节器方案比较与选择 20 2.2.2 键盘方案的比较与选择 21 第三章　软件设计 23 3.1 软件设计思想 23 3.2 各模块功能 23 3.2.1 PID算法模块 24 3.2.2 键盘功能模块 26 3.2.3 串口发送模块 28 3.2.4 定时器中断处理模块 30 第四章　程序调试 31 4.1　调试PID参数的一般原则和方法 31 4.2　程序运行结果 32 第五章　总结 34 参考文献 35 附录A源程序 36 附录B硬件电路图 53 致 谢 54 第一章　引 言 1.1连铸结晶器简介 1.1.1　结晶器的功能与发展 结晶器是连续铸钢中的铸坯成型设备，也是连铸机心脏设备之一。它的功能是将不断注入其内腔的高温钢水强制冷却，导出热量，使之逐渐凝固成为具有所断面形状和坯壳厚度的铸坯。 图1-1结晶器工艺图 连铸是连续铸钢的简称，它是把炼钢和轧钢衔接起来的一项工艺，即使冶炼的合格钢水，在浇注过程中经过结晶和凝固，成为具有一定形状的铸坯。连铸具有金属收得率高、节约能源、铸坯质量高、有利于实现机械化和自动化等一系列优点。 回顾连续铸钢的发展历史拉坯过程中坯壳极易与结晶器壁发生粘结从而导致拉不动或拉漏事故浇铸速度很低。据有关文献记载，1913年瑞典人皮尔逊（A·H·Pehrson）曾提出结晶器应按照一定的振幅和频率做往复运动的想法，结晶器振动装置使结晶器按照给定的振幅、频率和波形运动真正将这一想法付诸实的是德国人容汉斯(S·Junghans）。容汉斯开发的结晶器振动装置于1933年成功的应用于有色金属黄铜的连铸。1949年容汉斯的合作者美国人艾尔文·罗西（Irving·Rossi）获得了容汉斯振动结晶器的使用权，并在美国的阿·勒德隆钢公司（Allegheng Ludlum Steel Corporation）的Watervliet厂的一台方坯试验连铸机上采用了振动结晶器。与此同时，容汉斯振动结晶器又被应用于德国曼内斯曼（Mannesmann）公司胡金根厂（Huckiugen）的一台试验连铸机。容汉斯振动结晶器在这两台连铸机上的成功应用，，结晶器振动成了连铸生产的标准操作人们纷纷进行试验研究，发展了各种结晶器振动规律。最早出现的是矩形速度振动规律，其特点是结晶器在下降时与铸坯做同步运动，然后以3倍的拉坯速度上升，即所谓的3:1型振动方式这种振动方式对铸坯脱模是有效的其主要缺点是机械加工比较困难，振动机构和拉坯机构之间要有严格的电连锁，在上升和下降的转折点处速度变化很大，设备冲击大，不利于采用高频振动。但的用，使固定的结晶器变为振动的结晶器，使技术产生一个飞跃。负滑动理论出现，矩形速度规律被梯形速度规律所代替，其特点是结晶器向下运动过程中有较长一段时间其速度稍大于拉坯速度，即“负滑脱运动”，使坯壳中产生压应力，可以使拉裂的坯壳压合，使粘结的坯壳强制脱模，结晶器在上升、下降转折点处速度变化较缓和，提高了设备的平稳性，梯形波的出现使连铸的生产更加顺畅，这种波形沿用了很多年，负滑动理论一直沿用至今。随着负滑动理论的不断发展和完善，出现了正弦速度规律正弦振动速度规律采用偏心轮实现这种振动规律打破了结晶器和铸坯之间要有一定的速度关系的限制，着重发挥它的脱模作用用偏心轮代替凸轮，正弦振动仍有一小段负滑动阶段，有利于脱模，速度、加速度变化平缓采用偏心轮设备简单，易于加工制造、安装和维护，运动精度高，设备运动平稳，冲击小，易于采用较高频率振动。①在正滑动时间里结晶器振动速度与拉坯速度之差减小。因此可减小结晶器施加给铸坯向上作用的摩擦力,作用在弯月面下坯壳的拉应力减小，减少拉裂； ②在负滑动时间里结晶器振动速度与拉坯速度之差较大。因此作用于坯壳上的压力增大,有利于铸坯脱膜； ③负滑动时间短铸坯表面振痕浅，正滑动时间长可增加保护渣的消耗量，有利于结晶器的润滑。 此外，可以通过调节振动频率、振幅等因素来控制波形的变化，使非正弦运动的位移、速度和加速度都发生了变化，从而能够得到更高质量铸坯和有效避免粘结的振动波形。 1.2　HCS12单片机 1.2.1 微处理器与嵌入式系统的发