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机械人手关节设计及控制毕业论文 目 录 摘 要 I ABSTRACT II 第1章 绪论 1 1.1 工业机械手的简史 1 1.2工业机械手在生产中的应用 3 1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 3 1.2.2 在实现单机自动化方面 4 1.2.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 4 1.3 机械手的组成 5 1.3.1 执行系统 5 1.3.2 驱动机构 6 1.3.3 控制系统 6 1.4工业机械手的发展趋势 7 1.5 本文主要研究内容 8 1.6 本章小结 9 第2章 机械手的总体设计方案 10 2.1 机械手基本形式的选择 10 2.2机械手的主要部件及运动 10 2.3驱动机构的选择 11 2.4 机械手的技术参数列表 11 2.5 本章小结 11 第3章 机械手手部的设计计算 13 3.1 手部设计基本要求 13 3.2 典型的手部结构 13 3.3机械手手抓的设计计算 13 3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置 13 3.3.2 手爪结构尺寸设计 15 3.3.3 手抓的力学分析 18 3.3.4 手爪夹紧力的计算 18 3.4 弹簧的设计计算[17] 20 3.4.1 弹簧工作条件的确定 21 3.4.2 弹簧性能参数选择及计算 21 3.5 液压缸结构尺寸设计计算 25 3.5.1 液压缸推力计算 25 3.5.2 液压缸结构尺寸设计计算[18] 26 3.6 本章小结 28 第4章 腕部的设计计算 29 4.1 腕部设计的基本要求 29 4.2 腕部的结构以及选择 29 4.2.1典型的腕部结构 29 4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 30 4.3 腕部的设计计算 30 4.3.1腕部所需克服的阻力矩计算 30 4.3.2 腕部驱动力的计算 32 4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 33 4.3.5动片和输出轴间的连接螺钉 34 4.4 本章小结 35 第5章 臂部的设计及有关计算 36 5.1 臂部设计的基本要求 36 5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 37 5.2.1 手臂的典型运动机构 37 5.2.2 手臂伸缩机构的选择 38 5.3 手臂直线运动的驱动力计算 38 5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 38 5.3.2 密封装置的摩擦阻力 40 5.3.3 回油路产生的回油阻力 40 5.3.4 手臂惯性力的计算 40 5.4 液压缸结构的的设计计算 41 5.4.1 液压缸内、外径的设计计算 41 5.4.2 活塞杆强度及稳定性的校核计算 42 5.5 本章小结 43 第6章 机身的设计计算 44 6.1 机身的整体设计 44 6.2 机身回转机构的设计计算 45 6.2.1回转缸驱动力矩的计算 46 6.2.2 回转缸尺寸的初步确定 47 6.2.3 液压缸盖联接螺钉的计算 47 6.2.4 动片和输出轴间的连接螺钉 48 6.3 机身升降机构的计算 49 6.3.1 手臂偏重力矩的计算 49 6.3.2 升降不自锁条件分析计算 50 6.3.3 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 51 6.4 升降液压缸结构尺寸的设计计算 52 6.4.1 液压缸内、外径的设计计算 52 6.4.2 活塞杆强度校核 52 6.4.3 液压缸盖螺钉的计算 53 6.5 本章小结 54 第7章 液压转动控制系统 55 7.1 液压传动的定义 55 7.2 液压系统的类型 55 7.3 液压控制系统的原理和构成 56 7.31 液压控制系统的工作原理 56 7.3.2液压控制系统的构成 57 7.4机械手液压控制系统 59 7.4.1程序控制机械的液压系统 59 7.4.2液压系统传动方案的确定 59 7.4.3主机功能结构 60 7.4.4液压系统分析及特点 60 7.5本章小结 62 第8章 电气控制系统 63 8.1 PLC的工作原理及指令系统 63 8.1.1 PLC的结构和工作原理 63 8.1.2 PLC的程序表达方式 65 8.1.3 PLC中使用的各种元器件 65 8.1.4 PLC指令系统 66 8.2 PLC程序的设计内容 68 8.3 PLC的程序设计 68 8.4本章小结 70 第9章 结 论 71 参考文献 72 致 谢 73 附录A 主要符号表 74 第1章 绪论 机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置[1]。在工业生产中应用的机械手被称为。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机