Tricept型并联机床曲面加工的刀轨规划.pdfVIP

第28卷第4期 北京工业大学学报 Vol28N04 2002年12月 JOuRNALoFBEIJINGPOLYTEC}INICuNIVERSITY Dec2002 Tricept型并联机床曲面加工的刀轨规划 李剑锋1，王新华1，刘德忠1，费仁元1，汪劲松2 摘要：研究了T^cept型并联机床采用平底刀加工曲面时的刀轨规划问题．首先简要地介绍了机床的结构组 成，并对机床的逆运动学及其位姿作业空间进行了分析．在此基础上．给出了刀具干涉检验及刀具位姿作业空 间检验的有效算法．借助于传统五坐标数控机床曲面加工的等残高刀轨路径生成方法，提出了适用于Tncept型 并联机床的刀轨规划算法． 关键词：Tncept型并联机床；曲匝加工，等加工残高；刀轨规划 中图分类号：TG659 文献标识码：A 文章编号：0254一0037(2002)04一0398—07 在机床作业空间(位置和姿态空间)内寻求刀具与曲面不发生干涉的刀具位姿解是刀轨规划要解决的 主要问题．对于传统五坐标数控机床而言，刀具位置由机床前3个移动关节确定，姿态则由后两个回转关 节实现，机床的位置和姿态空间是解耦的且有简洁的解析描述．因此，刀具与曲面间的干涉检验及刀具位 姿的作业空间检验(判断刀具位姿是否位于机床位姿空间内部)较易于处理． 并联机床的位置和姿态是耦合的，刀具的位姿能力在很大程度上受机床支链运动极限、支链干涉、铰 链约束及位形奇异性的限制…．在规划刀轨路径时，刀具与曲面问的干涉检验可借鉴传统数控机床的相 关方法”…，但刀具位姿的作业空间检验则应结合机床的具体结构构造简洁有效的算法，目前这方面的研 究尚不够充分．本文将对Tdcept型并联机床”1采用平底刀加工曲面的刀轨规划问题进行分析，旨在给出 适用于此类机床的曲面加工刀轨路径生成算法． 1 Tricept型并联机床 如图l所示，Tnce口t型并联机床由3自由度3PUS—UP并 联机构(P、u及s分别表示移动副、虎克铰和球铰)及固联于 一 机构动平台的2自由度转动刀具头构成．刀具位置由 3uPs—LJP并联机构的运动确定，其姿态则由并联机构及转动 刀具头的耦合运动来控制．为便于分析，建立如下坐标系： 队，，y。气为静平台坐标系，其x。轴与卯从动支链上虎克 铰的定轴线重合，气轴垂直于静平台面，y。由右手系规则确 定．0x y：为工作台坐标系，其姿态与队。y．，：。系一致但位于 №。y。矗系的正下方．^，蚱耳为动平台坐标系，其z，轴与uP 支链轴线重合．O，x，y，：，为刀具坐标系，在机床的初始位形， oTxTyT2蚤与PxPyPz墨平行．BixAyazB和C．xcyczc系o= 1，2，3，4)为建立在支链虎克铰处的局部坐标系．其中，x。轴 图l Tdcept型并联机床 收稿日期：2002．04+03． 作者简介：李剑锋(1964一)，男，副教授，博上． 第4期 李剑锋等：Tdccpt型并联机床曲面加工的刀轨规划 399 与虎克铰的第1条轴线重合，y。垂直于％，z。按右手规则确定．蚪与虎克铰的第2条轴线重合，耳与支链杆 矢量同向，毛垂直于鼍}魄．在机床运动过程中，刀具的位置由尸点在系啦y：中的位置矢量描述，刀具姿 态由刀具主轴。在系0xyz中方向余弦表示． 2 刀具位姿及机床位置逆解 2．1 刀具位姿 刀具位姿描述如图2所示，＆．y．z．为刀位点处建立的曲面局部坐标系，x． 轴与刀具瞬时进给方向一致，z。轴与局部曲面法矢重合。H轴垂直于x．轴及刁 轴．z。及∞。为绕H及玉轴的刀具前倾角和旋转角．给定c点的位置及＆．y，互 系的姿态，刀心DT的位置可按下式计算 O O)1 ’0t=rc+足B寥q曰^．(～rT 式中：，。为刀具半径；r。及r，分别为刀心DT及点c在0xyz系中的位置矢 图2刀具位姿 量；吩．、也。为对应于A。和n，。角姿态变换矩阵