混合混沌法在机器人操作臂路径寻优中的应用 application of optimizing the robot manipulators path with mixed chaos.pdfVIP

第2。卷第4期 机电产品开发与刨斩 Ⅷ20，N04 11坚兰!旦 坐型!!竺!t苎!!!!竺竺!!竺苎!!竺兰!l竺!!型!：!坐兰 型!，!!!! 混合混沌法在机器人操作臂路径寻优中的应用 章婷1．单以才2 1．南京工程学院材料工程系，江苏南京211167；2南京信息职业技术学院，江苏南京210046) 摘要：机器人操作臂的最优路径规划是典型的非线性规划之一==为了避免基于梯度的传统算法因初始 迭代值的选取对操作臂路径寻优的髟响．本文针对目标物体在空间位姿确定的情形．如何寻求一 等既)蔫足关节角约束，叉使所有关节转动角之和最小的最优路径这一问题，提出了一种新的最优 路径规划方法～混争混沌法，井通过一个具体实例验证其可行性。 关键词：混合混沌法；机器人操作臂；运动规划；寻优 中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1()02—6673(2(】07)04—014—03 fx兀=1r如+cosd。cosp2} O引言 tyll=yr桫c。s眺抽B(1) “一≥“h， 为了避免初始迭代点对路径优化的影响，力求得出 。zn-z厂加8sind+ ， 、 T。舌7… 操作臂比较理想的运动路径，本文鉴于非线性系统运动 此时操作臂运动规 I，，7，777 也～F谁J !，7 ^ 的特点考虑引进混沌法Ⅲ。由于混沌运动具有有界性、 划的问题是：从可行的路f、～ 内随机性、遍历性等特征，它使问题的优化结果尽虽向 径中寻求一条使n个自由 ～～～、二 1牟=局最优靠拢。佩如果单纯依靠混沌法遍历寻优，其搜 度的机器人操作臂关节图l n个自由度操作臂示意图 索时间太长。对此，部分学者提出了加速混沌法，即在 转动角度之和最小，即： Fig．1 ofN—DOF Pri眦ipIe 00厂oj+ ¨题迭代求解过程中，随着理想解的H{现不断缩小搜 millJ=1 malliplllator 寻范围∞1，以提高搜寻效率。而本文针对目标物体在 lom_o：I+K+Io，o。=∑I％一o． (2 空间位姿确定的情形．依据操作臂路径优化的现状，将 加速混沌法与基丁梯度的一些下降算法混合使用：它既 等式约束： 可进一步缩短搜寻时闾，义能使路释规划趋向全局最 mh：，h』=阪，y。，zJ一【x一∑f，ecoso．+coso。 优．下文简称为混合混沌优化法。 ㈦ 1运动规划模型的建立一 y0+∑^+coso．esino，。酣∑‘esino，】：o(3) I=1 … ”l 对于目标物体在空间位姿确定的情蟛，以圆轴画孔