基于7ms320f2812 dsp的双足机器人样机设计 design of a biped walking robot based on tms320f2812 dsp.pdfVIP

应用设计ApplicationDesign 电子技术 20F2812 基于TMS3 DSP的双足机器人样机设计 梁青刘志川王永 (中国科学技术大学) 摘要：本文基于TMS320F2812DSP设计了一个十自由度双足步行机器人，对驱动与传感器电路进行了设计，规划 了机器人的整体控制系统，采用了触力传感器和陀螺仪来检测步行信息，并成功实现了机器人的稳定行走。 关键词：数字信号处理；舵机；传感器：双足步行 ofa RobotBasedonTM$320F2812DSP DesignBipedWalking LiuZhichuan LiangQing WangYong ofScienceand of (University TechnologyChina) Abstract：A robotoften of onTM$320F2812DSPiS drive bipedwalking DOFs(degreefreedom)based designed．The circuitisalso overallcontrol is the forcesensorand are andsensor designed，and systemplanned．Indesign，touch gyroscope usedtodetectthe information．andthestable oftherobotiSrealized walking walking successfully． words：DSP：servo Key motor；sensor；bipedwalking 0引言 用螺栓螺母拧紧后，就构成了机器人的骨盆，在骨盆中 双足机器人样机是研究双足行走的实验对象，为了 央怪直方向上同定一根硬铝板条，作为机器人的脊柱； 研究的顺利进行，必须对机器人的自由度、驱动方式、 电路板和为整个系统供电的锂电池可以放在一个特制的 重量、高度等进行合适的配置；这就需要自由度的分配 盒了里，将盒子固连在竖直板条上，就构成了机器人的 简单合理、驱动方案可靠易用以及机械结构轻便结实…。 胸腹。 为了得到可靠高效的控制系统，首先要选择合适的主控 芯片，然后针对实时控制l}1所需要的各种姿态信息，选 2驱动方案与控制系统设计 择可靠性高且方便和主控芯片连接的传感器。 基j二处理能力等多方面的考虑，我们选用TI公司的 双足步行机器人是一个多自由度、非线性、具有复 核心，来完成信号采集、处理、控制和驱动等功能。 杂动力学特性的多体系统[2]，本Ffj公司、索尼公司以及 北京理工大学等相继推出了各自研制的双足机器人样机， F2812是一种低功耗的32位定点数字信号处理器，在数字 其中以本田公司的ASIMO审fJ作水中最高。本文在参考国内控制领域应用广泛，采用哈佛总线结构，具有强大的计 外相关研究的基础}二，从便于实现的角度出发，设计研 算能力、迅速的中断响应和处理以及统一的寄存器编程 制了样机，以TI公司的DSPTMS320F2812为核心设计了机模式[4I。 器人驱动、控制电路，分别采用了触力传感器 2．1驱动方案 FSSl500NST、微机械陀螺仪ADXRS