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《电子技术》2007年第7、8期 基于ARM核处理器的机器人手臂控制系统 上海交通大学微纳科学技术研究院 金一亮 陈佳品李振波 摘要基于删内核处理器控制的机器人手臂控制系统由主控制模块、测量反馈模块和通信模块组成。 本系统通过对直流减速电机的控制达到手臂伸缩控制的目的，控制精度由高减速比的减速箱保证，角度传 感器通过减速齿轮与螺杆和手臂连接，并反馈手臂的位置量。手臂控制器与控制终端之间采用Rs．422通信 标准，考虑到多机器人的应用，使用拨码开关对控制器进行编号。 关键词ARM机器人手臂控制直流减速电机角度传感器Rs．422 近年来，随着MEMs及相关技术的发展，微机器人手臂位置的目的。同时，手臂控制器具有手动调节旋柄 领域已越来越来受人关注。但由于零件的尺寸很小，微 与螺杆相连，需要时可通过手动调节，改变手臂位置。 机器人组件的装配需要很高的精确度，～般的装配方法 无法满足要求。本文介绍了一个可进行微零件装配工作 的机器人手臂控制系统的控制方法。 1 系统结构 考虑到多机器人手臂的使用，整个机器人控制系统 由上位机与多个下位机组成。下位机即是手臂控制器， 每个下位机控制一个机械手臂的伸缩运动。上位机即为 图2手臂控制器机械结构示意图 控制终端，通过不同配件组装方式生成每个手臂的位置 1．2电路结构 数据，并通过数据线传输给各个下位机，由下位机控制 手臂控制器由使用ARM内核的P阳』PSLPC2138 手臂到达目标位置并进行目标操作。整个系统的结构框 系列微处理器控制，电路结构主要分为主控制模块、测 图如图1所示。 量反馈模块和通信模块，如图3所示。通过主控制模块 控制电机状态，通过测量反馈模块得到螺杆移动距离和 位置，在达到规定位置后停止电机。而通信模块则完成 与上位机之间的数据交换。 ’主控制模块 ：……………………………………‘： ：………一1 电 角 机 度 附 驱 传 j讯眭LPC2】3S 动 感 ’_ 酣器 —-● 1篓F ●__ H 电压测量电路 图l多手臂控制系统结构图 1．1机械结构 如图2所示，手臂控制器的机械结构由直流减速电 图3手臂控制系统电路结构示意图 机、手臂、螺杆、减速齿轮、角度传感器组成。机器人 2 电机控制 手臂与机械螺杆相连，螺杆与直流减速电机通过减速齿 轮耦合，各个手臂控制器通过控制电机转动来达到控制 电机控制由主控制模块和测量反馈模块共同完成。