基于br控制器的动力学参数辩识在机器人控制中的应用 the application of dynamic parameter identication based on br system in robot control.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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基于br控制器的动力学参数辩识在机器人控制中的应用 the application of dynamic parameter identication based on br system in robot control.pdf

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第26卷第4期机电产品开发与刨新 V01．26，No．4 兰里!曼堡Z旦里!：!!!!竺!!!苎!!!!：!!!!!兰竺竺兰!!!苎兰!!!!!苎呈型!!竺 !!!!：!兰殳!曼文章编号：1002—6673(2013)04-021—03 基于BR控制器的动力学参数辩识在机器人控制中的应用胡国栋1．江明2 (1．安徽埃夫特智能装备有限公司，安徽芜湖241009；2．安徽工程大学，安徽芜湖241000) 摘要：利用BK控制器良好的实时特性和它的AS软件平台，获得机器人关节实时位置q(t)、速度q(t)、加速度d(t)以及力矩数据，完成机器人静态参数辩识，得到精确的机器人系统数学模型。有了数学模型以及机器人轨迹规划器输出的位置、速度、加速度参数，利用机器人动力学方程基本方程，就可以规划出机器人运动的各轴力矩．从而实现机器人力矩前馈控制，保证机器人具有良好的动态性能。关键词：机器人；动力学；BR控制器；Lagrange方程；参数辩识中图分类号：TP242文献标识码：A doi：10．3969／i．issn．1002—6673．2013．04．009 The of ParameterIdenticationBasedonBR inRobotControl ApplicationDynamic System HU Guo—Do耐，JIANG胁嘭 Efort Anhui (1．Anhui Co．，Ltd．，Wuhu241009，China； IntelligentEquipment 2．Anhui Anhui 241000，China) PolytechnicUniveIsity，Wuhu Abstract：Basedonthereal—timecharacteristicsandtheASsoftware ofBR can instant controller，we platform get position，speed， accelerationand oft11erobot themforstatic thenbuildt11eaccuratemathematicalmodelofthe ioint，use iden曲cation，and torque parameter robot thismodeland fromrobot can OUtmotor7S of system．With outputposition，velocity，accelerationtrajectoryplanner，weplan torques the onthebasic oftherobot andthen the tOthefeedforwardcontroltOensure jointsdepending equations dynamics applytorques good dynamic Onourrobot． performance Keywords：robot；dynamics；BR identica