基于bp网络判据的工业机器人运动学逆解 the inverse kinematic solution of industrial robot based on bp network as criterion.pdfVIP

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基于bp网络判据的工业机器人运动学逆解 the inverse kinematic solution of industrial robot based on bp network as criterion

I躅瞄■嘲 Research.Development 基于BP网络判据的工业机器人运动学逆解 TheInverseKinematicSolutionofIndustrial RobotBasedonBPNetworkAsCriterion 奚 陶1 张海鸥1 王桂兰2 芮道满1 (I华中科技大学机械科学与工程学院,武汉430074; 2华中科技大学材料科学与工程学院,武汉430074) 摘要:以MOTOMANUP20型六自由度机器人为例,建立了工业机器人的MDH模型。在此基础上提出了 一种解决工业机器人运动学逆解中存在多解的问题的方法:利用BP网络算法所得的结果作为判据,进行机器人 运动学逆解的自动选择,得出运动学逆解问题的唯一解,以实现从机器人工作空间到关节空间的非线性映射。 关键词:工业机器人运动学逆解BP网络判据 1.12.005 DOI:10.3969/j.issn.1007—080x.201 of robot theMOTOMANUP20robotthat establishesamathematicalmodelindustrial Abstract:This taking paper method.Onthe methodWas hassix offreedom鼬8nwiththemodified basis.a degrees example Denavit-Hartenberg tosolvethe ofseveralinverseKinematic theresultofBPneuralnetworka8 solutions.By presented problem using criterion,the solutionW88confirmedfromthe inversekinematicsolutionsanditWasrealizedthe onlyright multiple nonlineartransformationfromthe to space. manipulator-variablespacejoint-variable a8 robotinversekinematicsolutionBPnetworkcriterion words:industrial Key 0引 育 性约束问题。神经网络法依赖于网络结构,具有自学习 机器人运动学逆解是将机器人末端执行器在操作 功能,可以充分逼近任意复杂的非线性关系。 空间内的位姿转化为各关节变量的过程,是机器人控 MOTOMAN机器人是日本安川电机公司生产的通 制的基础,直接涉及机器人运动分析、离线编程、轨迹规 用工业机器人,在工业生产领域应用较广,主要应用于 划、误差补偿等问题的实现。现有的机器人运动学逆解 喷涂、搬运、装配、点焊、弧焊等领域。本文以科研单位 的求解方法主要有代数法…、数值迭代法¨。、遗传算 和实际工业

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