基于bp网络判据的工业机器人运动学逆解 the inverse kinematic solution of industrial robot based on bp network as criterion.pdfVIP
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基于bp网络判据的工业机器人运动学逆解 the inverse kinematic solution of industrial robot based on bp network as criterion
I躅瞄■嘲
Research.Development
基于BP网络判据的工业机器人运动学逆解
TheInverseKinematicSolutionofIndustrial
RobotBasedonBPNetworkAsCriterion
奚 陶1 张海鸥1 王桂兰2 芮道满1
(I华中科技大学机械科学与工程学院,武汉430074;
2华中科技大学材料科学与工程学院,武汉430074)
摘要:以MOTOMANUP20型六自由度机器人为例,建立了工业机器人的MDH模型。在此基础上提出了
一种解决工业机器人运动学逆解中存在多解的问题的方法:利用BP网络算法所得的结果作为判据,进行机器人
运动学逆解的自动选择,得出运动学逆解问题的唯一解,以实现从机器人工作空间到关节空间的非线性映射。
关键词:工业机器人运动学逆解BP网络判据
1.12.005
DOI:10.3969/j.issn.1007—080x.201
of robot theMOTOMANUP20robotthat
establishesamathematicalmodelindustrial
Abstract:This taking
paper
method.Onthe methodWas
hassix offreedom鼬8nwiththemodified basis.a
degrees example Denavit-Hartenberg
tosolvethe ofseveralinverseKinematic theresultofBPneuralnetworka8
solutions.By
presented problem using
criterion,the solutionW88confirmedfromthe inversekinematicsolutionsanditWasrealizedthe
onlyright multiple
nonlineartransformationfromthe to space.
manipulator-variablespacejoint-variable
a8
robotinversekinematicsolutionBPnetworkcriterion
words:industrial
Key
0引 育 性约束问题。神经网络法依赖于网络结构,具有自学习
机器人运动学逆解是将机器人末端执行器在操作 功能,可以充分逼近任意复杂的非线性关系。
空间内的位姿转化为各关节变量的过程,是机器人控 MOTOMAN机器人是日本安川电机公司生产的通
制的基础,直接涉及机器人运动分析、离线编程、轨迹规 用工业机器人,在工业生产领域应用较广,主要应用于
划、误差补偿等问题的实现。现有的机器人运动学逆解 喷涂、搬运、装配、点焊、弧焊等领域。本文以科研单位
的求解方法主要有代数法…、数值迭代法¨。、遗传算 和实际工业
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