基于can总线的轮腿式机器人的分布式控制系统设计 design of can-based distributed control system for wheel-leg robot.pdfVIP

触葺寺电棚 2011年第l期乙万驱动筘制， ………一．_…··…………………………………………………………………………………．。．2二7砌＆∥日伟售∥矽纩……： 基于CAN总线的轮腿式机器人的分布式控制系统设计 孟凡军，李声晋，卢 刚 (西北工业大学，陕西西安710072) 摘要：在轮腿式机器人系统平台基础上，设计了一种基于CAN总线的机器人分布式控制系统。文章详细介 绍了主控制器和伺服从控制器的软硬件设计，并对试验样机进行了测试。试验表明，控制器具有较高伺服性能，系 统实时性较强，能达到机器人的动作要求。 关键词：CAN总线；轮腿式机器人；分布式控制系统 中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1004—7018(2011)Ol一0047—03 ofCAN-BasedDistributedControl for Robot Design SystemWheel-Leg MENG Fan jun，LI Sheng-jin，LU铂几g 7an71 (NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi0072，China) the the Abstract：Onbasisof robot CAN-baseddistributedrobotcontrol Was wheel—legsystem，a systemdesigned． Thehardwareandsoftwareofthemastercontrollerandtheserveslavercontrollerswere indetailandsome design explained were results the hasa showthat ofserveandreal—time experimentsperformed．Experimentalsystem goodperformance capa- thatitachievesthemotion ofrobots． bility，and requirements words：CAN control Key bus；wheel-legrobot；distributedsystem 右两侧的驱动车轮实现转向运动。另外驱动轮全部 0引 言 采用独立的伺服驱动系统，这使得被控对象有了更 轮腿式机器人是一种轮腿复合结构机器人，它 大的控制自由度，具有更强的适应性和机动性…； 融合了腿式的地形适应能力强和轮式高速高效的优 (3)转臂越障机构主要由4个可以在竖直平面内 点，作业范围大，同时具有优越的越障避障能力，对 360。旋转的转臂，4个从动轮和4个直流无刷电动 复杂单球表面环境适应性强。因此轮腿式机器人在 机及减速传动装置组成。在遇到障碍或者特殊情况 未知星球表面探索、水底行走及火山口附近考察等 下，通过控制转臂的旋转角度，可以使车体处于不同 极限环境中得到了广泛应用。本文针