现代控制理论 第1章 控制系统数学模型.pptVIP

第1章 控制系统数学模型;1.1 状态空间表达式;例：如下图所示电路， 为输入量， 为输出量。;1.1.2 状态空间表达式;设：;岁壁夯搀浑霉醛咳凤瞧躁专什倍俞辕哈拒志坟逗顽诉亏薯贱旗锦消乍癸鬃现代控制理论 第1章 控制系统数学模型现代控制理论 第1章 控制系统数学模型;如果矩阵A, B, C, D中的所有元素都是实常数时，则称这样的系统为线性定常（LTI，即：Linear Time-Invariant）系统。 如果这些元素中有些是时间 t 的函数，则称系统为线性时变系统。;严格地说，一切物理系统都是非线性的。可以用下面的状态方程和输出方程表示。如果不显含 t，则称为非线性定常系统。;1.1.3 状态变量的选取;1.1.4 状态空间表达式建立的举例;机械系统的系统方程为;例1-2 建立电枢控制直流他励电动机的状态空间表达式;可选择电枢电流 和角速度 为状态变量，电动机的电枢电压 为输入量，角速度 为输出量。;例1-3 建立单极倒立摆系统的状态空间表达式。 单级倒立摆系统是控制理论应用的一个典型的对象模型。;转动方向的力矩平衡方程式：;而有：;选择状态变量 ， ， ， 为系统输入， 为系统输出;1.2 由微分方程求状态空间表达式;1.2.1 微分方程中不含有输入信号导数项;状态图如下：;写成矩阵形式：;1.2.2 微分方程中含有输入信号导数项;于是;系统的状态图;一般情况下，n 阶微分方程为：;系统状态图如下;（二）辅助变量法;返回到微分方程形式：;写成矩阵形式;例1-4 已知描述系统的微分方程为;于是系统的状态空间表达式为;于是系统的状态空间表达式为;1.3 传递函数矩阵;例1-5 系统状态方程式为;1.3.2 传递函数矩阵;而;例1-7 线性定常系统状态空间表达式为;1.3.3 正则（严格正则）有理传递函数（矩阵）;1.3.4 闭环系统传递函数矩阵;1.3.5 传递函数（矩阵）描述和状态空间描述的比较;1.4 离散系统的数学描述;可以表示为;推广到n阶线性定常差分方程所描述的系统;2. 差分方程中含有输入量差分项;系统状态方程为;多输入-多输出线性时变离散系统状态空间表达式;如果初始松弛，则;对于SISO线性定常离散系统;1.5 线性变换;1.5.1 等价系统方程;于是，系统状态方程变为;可以得到;1.5.2 线性变换的基本性质;2. 线性变换不改变系统的传递函数矩阵;1.5.3 化系数矩阵 A 为标准形;例1-10 将矩阵 化为对角阵;如果矩阵 A 具有这样形式;2. 化矩阵 A 为约当形;变换矩阵为;得到;因此;设 为对应于 的特征向量，则;1.6 组合系统的数学描述;的系统方程为;传递函数矩阵;串连组合后系统方程;传递函数矩阵为;1.7 利用MATLAB进行模型转换;例1-15 控制系统微分方程为;这个结果表示，该系统的状态空间表达式为;2. 离散系统的状态空间表达式; 解 ;在执行完上述语句后，Gyu已经存在于MATLAB的workspace中，这时再执行语句;1.7.2 求传递函数矩阵; 其中inv( )函数是求矩阵的逆矩阵，而simple( )函数是对符号运算结果进行简化。 执行结果如下;1.7.3. 线性变换;输入以下语句;也可以输入语句;2. 化为约当矩阵 ;因此输入语句;补充例题: 系统如图所示，初始状态松弛，其中 、 为输入， 为输出。 、 、 、 、 。请建立系统的状态空间表达式。;第1章 结束