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基于电磁场检测的寻线智能车设计 design of intelligence automotive trace-keeping based on detection of electromagnetic field
基于电磁场检测的寻线智能车设计
Design of Intelligence Automotive Trace-keeping Based on Detection of Electromagnetic Field
张昊飏 马旭 卓晴 清华大学 (北京 100084)
比 由于在导线周围不同位置 磁感
摘要 ：本设计以“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛为背景，提出了 应强度的大小和方向不同 所以不同
一种根据电磁场信号引导小车循迹行驶的方案。本文介绍了这一方案的 位置上的电感产生的感应电动势也应
基本思想，所依据的物理原理，给出了对电感线圈得到的信号进行调理 该是不同 据此 则可以确定电感的
放大和控制小车舵机运行的电路，并根据方案实际制作了小车。实践证 大致位置
明该方案是可行的。 首先 由毕奥- 萨伐尔定律知
关键词：智能车；磁场；线圈；磁感应强度；感应电动势 通有稳恒电流I 长度为L 的直导线周围
DOI: 10.3969/j.issn.1005-5517.2009.11.009 会产生磁场 距离导线距离为r 处P 点
的磁感应强度为
q
引言 2 m0I
B sinqdq
∫q 4pr
以往的智能车竞赛分为光电组 1
和摄像头组 其中光电组主要是使用 -7 2
m 4p=×10 N A
(0 )
光电传感器如红外传感器采集路径信 由此得
息 摄像头组主要通过采集图像信息
m I
B 0 (cosq =−cosq )
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