(一)键盘操作与操作方法模块.doc

(一)键盘操作与操作方法模块 1.1按键功能描述 按键 键名 备注 ESC ESC 模式切换；其它模式下为返回上一级状态。 SET 显示及存储设定值。 UP 增加监控码、参数码或者设定值的数值 DOWN 减小监控码、参数码或者设定值的数值 JOG 点动按键，用于控制器测试实用 SHIFT 参数模式下，可修改参数组码；设定模式下闪烁字符左移，用于较快的修改参数值。 注;本伺服器中功率200W与400W的型号伺服器没有点动功能按键!而是设置在状态模式 1.2 基本模式的显示按以下顺序切换 操作简易描述：ESC键可在：--状态显示模式、辅助辅助功能执行模式、参数设定模式,监视模式四个模式切换 。 1.3 假设 ESC切换到状态显示模式、 伺服器运行时检查各种状态与告警查询! 假设ESC切换到Fn-000辅助功能执行模式、再按一下{增加参数码}数码管显示Fn-001{参数重置功能}再按数码管显示n.0000再按一下{增加参数码}数码管显示n.0001再按数码管显示“Po-On” 则电源重启后参数重置成功!—这流程实现用户参数恢复为出厂的设定值！{详细说明请看用户手册说明书} 假设ESC切换到Pn-000参数设定模式再按按两下{闪烁字符左移两位}数码管显示Pn-000再按按五下数码管显示Pn-500再按{按一下闪烁字符左移一位}再按按10下{闪烁字符加10}数码管显示Pn-50A再按数码管显示n.2800再按按3下{闪烁字符左移3位}数码管显示n.2800再按按6下数码管显示n.8800再按数码管显示“Po-On” 则电源重启后参数重置成功! —这流程实现用户参数解除禁止正转驱动信号! 假设ESC切换到Pn-000参数设定模式再按按两下{闪烁字符左移两位}数码管显示Pn-000再按按五下数码管显示Pn-500再按{按一下闪烁字符左移一位}再按按11下{闪烁字符加11}数码管显示Pn-50B再按数码管显示n.6543再按按5下数码管显示n.6538再按数码管显示“Po-On” 则电源重启后参数重置成功 —这流程实现用户参数解除禁止反转驱动信号! 假设 ESC切换到状态监视模式选择伺服器运行时各种数据 如00 Fb.P可知电机输入脉冲数（绝对值）按JOG再按可以选择位置闭环点动(JOG.POS)速度闭环点动(JOG.SPD)扭矩闭环点动(JOG.trq)开环点动（JOG.SPO）可以进入位置,速度,扭矩的设置再按住或进行正反点动 点动操作例子: 按JOG再按选择JOG.SPD{速度闭环点动}再 显示000120则(以120r/min每分钟120转进行运动)也可通过选择1分钟转更改几转，最高每分钟3000转! (二) DI与DO接线要求 2.1 开关量输入接口（伺服器内部结构图） CN1_24VIN 为公共24V输入，当CN1_nSON为0V，输入有效。 由用户提供电源，DC12~24V。 例如：24VIN 接PLC的24V,nSON接PLC的输入端子Y0,当Y0低电平时, 关 2.2 开关量输出接口 伺服内部数字输出部分 上图a b驱动器以外的电路为PLC内部结构（继电器和晶体管），即伺服器可直接连接PLC的X端子。 由用户提供电源，DC12~24V。 例如：输出集电极接PLC的X0,发射极接PLC的GND,当光耦导通后，X0输入为低电平。 (三)参数调整 3.1滤波器： 本质就是一个平滑处理功能，滤波时间设置越大平滑性能越好。如速度指令3000R/MIN经过速度指令滤波器（若设为4MS）那么实际伺服做闭环的速度指令是根据如下曲线随机缓慢上升。这样可以防止机械损伤及振动。 3.2 伺服三环控制： 采样三环控制，必须满足内环响应要高于外环否则系统会出现震荡。外环快内环慢整个系统震荡。电流环参数一般是不开放给用户调整的。 {伺服一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。 第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。 第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置