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第二届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 附件B 关于理论模型与智能车实际运动轨迹的研究 学 校： 西北工业大学 队伍名称： 翱翔队 参赛队员： 熊 波 常会贤 曹 阳 带队教师： 曲仕茹 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 摘 要 I Abstract II 第一章 引 言 1 1.1 比赛背景介绍 1 1.2 本文章节安排及文献综述 2 第二章 方案选择 3 2.1 测量模块方案选择 3 2.1.1 路径检测模块 3 2.1.2 速度检测模块 5 2.2 控制模块方案选择 6 2.2.1 路径控制模块 6 2.2.2 方向控制模块 9 2.2.3 速度控制模块 10 2.3 执行模块方案选择 10 2.3.1 路径执行模块 10 2.3.2 方向执行模块 13 2.3.3 速度执行模块 13 2.4本章小结 13 第三章 机械结构设计 15 3.1 车模组装与改造 15 3.1.1 车模组装 15 3.1.2 前轮定位的调整 15 3.1.3 差速的调整 16 3.1.4 舵机力臂的调整 16 3.2 摄像头的安装 16 3.3 光栅编码器的安装 18 3.4 电路板的固定与安装 19 第四章 硬件系统设计与实现 21 4.1 电源模块 21 4.1.1 降压稳压电路设计 22 4.1.2 升压稳压电路设计 22 4.1.3 电源模块小结 23 4.2 路径识别模块 24 4.3 电机模块 26 4.4 舵机模块 26 4.5 测速传感器模块 26 4.6本章小结 28 第五章 理论分析与算法实现 29 5.1 模型建立 29 5.1.1 基于后轮差速的运动模型 29 5.1.2 基于速度和前轮转角的运动模型 32 5.2 运动模型仿真 37 5.3 控制算法 40 5.3.1 控制算法的简单介绍 40 5.3.2 方向控制 43 5.3.3 速度控制 48 5.3.4控制算法的优化部分 50 5.3.5算法的程序实现 51 第六章 软件系统设计与实现 53 6.1 系统初始化 53 6.2 视频图像信号采集 54 6.3 图像处理和黑线提取 55 6.3.1 图像处理 55 6.3.2 黑线的提取 56 第七章 开发与调试 59 7.1 软件开发环境介绍 59 7.2 智能车整体调试 61 第八章 结论 63 8.1 总结 63 8.2 展望 63 参考文献 I 附录：控制程序 I 摘 要 本文在第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车比赛的背景下，制作一个在专门设计的跑道上自动识别道路行驶的智能车，能够在最短时间内跑完全程，不脱离跑道并遵守大赛的一系列规则的队伍即可胜出。 本系统主要由MC9S12DG128控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元组成，以飞思卡尔公司的16位单片机S12为控制核心，路径识别和车速的检测相结合，通过控制转向舵机和驱动电机，使智能车系统达到所需的稳定性及快速性要求。本文详细的介绍了智能汽车的机械结构设计，硬件电路设计，系统软件设计合理论分析以及模型车的控制算法设计。本智能车采用了适合智能控制的模糊控制算法，首先对系统的模型进行了分析，从而选择合适的算法，其次，对图像采集所用到的基本模块进行了简要介绍，然后介绍了所使用的图像采集和路径识别的算法。 关键词：智能汽车，模糊控制，PID控制，CCD传感器，直流电机 Abstract This text is under the background of the intelligence automobile invitational tournament of the national university student of the second freescare cup, manufactures to be able independently to distinguish the way the intelligent vehicle on the runway which specially designs the