基于动态神经网络的非线性内模控制.pdf

第 18 卷 第 5 期 　控　制　与　决　策 2003 年 9 月 V o l. 18 N o. 5 　Con trol and D ec is ion　 　Sep t. 2003 　　文章编号: 100 10920 (2003) 基于动态神经网络的非线性内模控制 周　涌, 陈庆伟, 吴晓蓓, 胡维礼 (南京理工大学 自动化系, 江苏 南京 2 10094) 摘　要: 针对一类不确定仿射非线性系统, 提出一种基于动态神经网络的非线性内模控制方法。利用该 网络模型存在相对阶时可以解析求得逆模型的特点, 避免了普通神经网络内模控制方案中求逆的困难。 并在有建模误差的情况下, 通过将非线性对象输入输出线性化, 分析了闭环系统的鲁棒稳定性和稳态性 能。仿真试验表明该方法是可行和有效的。 关键词: 内模控制; 动态神经网络; 逆模型; 相对阶 中图分类号: T P 273　　　　文献标识码: A Non l in ear in terna l m odel con trol ba sed on dynam ica l n eura l n etworks , , , ZH O U Y ong CH EN Q ing w e i W U X iao be i H U W e i li (D ep ar tm en t o f A u tom at ion , N anj ing U n iver sity o f Scien ce an d T echno logy, N anj ing 2 10094, Ch in a) Abstract: A nove l de sign p rocedu re o f in tern a l m ode l con t ro l ( IM C ) fo r affin e non lin ear sy stem w ith . un cer ta in t ie s is p ropo sed by dyn am ica l n eu ra l n etw o rk s T h e inver se o f th e m ode l is p rodu ced an a ly t i ca lly if th e m ode l h a s re lat ive degree, w h ich avo id s th e d ifficu lty o f o rd in ary IM C u sing feedfo rw ard . , n eu ra l n etw o rk s B a sed on inp u t ou tp u t lin ear izat ion o f p lan t th e robu stn e ss o f th e clo sed loop sy stem w ith m ode ling er ro r s an d unm