基于图像叠合的工程机器人立体视觉系统3 - 武汉理工大学学报（交通 .pdf

交通科学 第 33 卷 　第 1 期 武 汉 理 工 大 学 学 报 ( 与工程版) Vol . 33 　No . 1 2009 年 2 月 J our nal of Wuhan U niver sit y of Technolo gy Feb . 2009 ( Tran sport ation Science Engineering) 基于图像叠合的工程机器人立体视觉系统 1) 2) 2) 2) 唐新星 　赵丁选 　黄海东 　倪 　涛 ( 1) ) ( 2) ) 长春工业大学机电工程学院 　长春 　130022 　 吉林大学机械科学与工程学院 　长春 　130022 摘要 :立体视觉系统为遥操作工程机器人增加了视觉反馈. 在对三 目摄像机获取的 3 幅图像进行 图像叠合的基础上 ,对比分析 、求解 3 幅图像的视差来获取物体的视差图与深度图 ,进而获取物体 的真实坐标 , 以利于三维物体重新构建. 实验结果表明 ,利用叠合后的图像进行处理 、计算 ,能够准 确地实现三维物体的定位. 关键词 :工程机器人 ; 立体视觉 ; 图像处理 ; 图像叠合 ; 虚拟现实 中图法分类号 : TP24 ; TP39 1. 4 1 DOI :10 . 3963/ j . i ssn .. 2009 . 0 1. 033 0 　引　　言 本文依托于工程机器人实验平台 , 以三 目摄 像机作为图像采集装置 , 所有 图像均是大小为 工程机械的机器人化是工程机械的发展趋 320 ×240 的灰度 图像 , 将获取的 3 图像进行叠 ( ) 势. 我国在“863 ”计划中 , 已将临场感技术列为智 合 ,并标记不同的颜色通道 R , G ,B ,对 比分析 能机器人研究的一项关键技术. 网络技术的迅速 获取视差来求解三维物体在空间中的真实坐标. 发展 ,不仅使其成为信息的载体 ,且其 日益普及也 为机器人技术的研究和发展开辟了新领域[ 1 ] . 但 1 　工程机器人立体视觉系统构成 基于物理连线的遥操作机器人系统有其局限性 ; 而基于无线通信的遥操作却能很好地解决这一问 围绕工程机器人立体视觉 ,本文致力于为工 题[2 ] . 程机器人建立一视觉系统 , 即当指挥系统发出任 主从机器人系统是遥操作机器人的主体 ,主 ( ) 务 如搬动 目标物体到某位置 给现场控制计算机 要应用于人们难以靠近的高温 、高压 、强辐射 、窒 时 ,视觉系统在控制装置的作用下 ,摄像机像眼睛 息等极限环境 ,如空间、地下、海底的开发 ,原子反 一样转动搜索 目标物体 ,并抓拍 目标物体的图像. 应堆的养护作业 ,火险、水灾及地震时的抢险作业 图像处理系统根据 目标物体的图像来获取其外轮 等. 遥操作工程机器人采用临场感技术 ,在实时控 廓信息和空间位置 ,并将其空间信息规范化处理 制的同时 ,加