三自由度并联机器人动力学及仿真.pdf

第33卷第1期 三自由度并联机器人动力学及仿真 文章编号：1004—2539{2009)ol—0025一∞ 三自由度并联机器人动力学及仿真 (湖南农业大学工学院，湖南长沙410128)陈文凯 莫亚武 摘要利用雅可比矩阵建立了一种三自由度并联机器人(3一RSR)动平台的外力、外力矩、惯性力、 惯性力矩和重力到驱动关节的映射关系，在合理的假设基础上，运用牛顿欧拉动力学方程得到了动力学 数学模型。并且基于虚拟样机技术，利用ADAMS软件对三自由度并联机器人进行动力学仿真。结果 表明，用动力学模型计算的驱动力矩值和仿真结果一致，动力学模型精度较高，将其作为驱动力矩控制 设计的基础是可行的。 关键词并联机器人动力学模型仿真 台的瞬时螺旋譬c可以表示为一个5个瞬时螺旋的线 0引言 性组合。 众所周知，并联机器人动力学研究常用的两种方 法是拉格朗日法和牛顿欧拉法，大多数学者采用拉格 朗日法。本文采用牛顿欧拉法求得3一RSR三自由度 卢5．i$5，i (i=1—3) (1) 并联机器人的动力学数学模型，即驱动力矩死(i=1— 3)的显性表达式。牛顿欧拉法模型利用雅可比矩阵建 其中，$c=[60。，∞，，珊：，C；，C，，C：]T。 立动平台惯性力和重力到驱动关节的映射关系，比拉 格朗日法减少大量的计算，但模型仍保持并联机器人 系的一个反螺旋。根据共面两线矢互为反螺旋【3|，列 的动力学特征。随着计算机辅助设计技术的发展，虚 出过Pi矢量$¨和点G组成的平面方程以及过Qi的 拟样机技术已广泛应用到各个领域。本文用ADAMS 矢量$5,i的直线方程，求矢量S5．t和平面的交点破 软件建立了3一RSR并联机器人的虚拟样机模型并进 行了动力学仿真分析，验证数学模型的正确性和精确 性。 (i=1—3) (2) 1外力、外力矩到驱动关节的映射 的互易积$r．1。f。$c=0，并写成矩阵的形式 3一RSR并联机器人的典型机构如图1所示。3 Jc$c=0 (3) 个驱动连杆(长为￡)通过旋转副(轴线Sl,i)连接到基 其中，儿是一个3×6的矩阵，称为约束雅可比矩阵。 础平台，另外3个被动连杆 锁住每条支链的驱动关节P；，求另一反螺旋 (长为Z)通过3个旋转副 $r．2．f，让该螺旋通过点G；和点Qz即可，即 (轴线s5．。)连接到动平台， 每个驱动连杆通过球铰与相 i=l～3 (4) 对应的被动连杆相连接。基 坐标系。一xyz、动坐标系c —lZtYW的原点在两平台(等 p¨$，2，l。事1,i，并写成矩阵的形式 边三角形)几何中心，戈轴、u 图1 3一RsR三自由度 并联机器人 p=L$c (5) 轴分别与矢量OP，(长为 其中，以是一个3×6的矩阵，称为驱动雅可比矩阵。 尺)、C『Ql(长为r)重合。／；i,i(i=1—3)表示输入角。