动态摩擦模型仿真.pdf

　　第 23 卷 　第 2 期 计 　算 　机 　仿 　真 2006年 2 月 　　 文章编号 : 1006 - 9348 (2006) 02 - 0283 - 03 动态摩擦模型仿真 1 1 2 1 王霞 ,王洪瑞 ,陈丽 , 王丽玲 ( 1 河北大学电子信息工程学院 ,河北 保定 07 1002; 2 燕山大学电气工程学院 ,河北 秦皇岛 066004) 摘要 :为了深入分析摩擦力动态特性在高精度的伺服系统控制中造成的影响 ,检验摩擦补偿方法对动态摩擦的补偿效果 , 需 要建立一个有效的动态仿真摩擦模型 。如今摩擦的仿真研究都局限于非线性静态模型的实现 ,而对于微分方程描述的动态 模型 ,还没有有效的实现方法 。尤其是系统启动时 ,静摩擦给系统造成的小误差观察不到 。基于动态刚毛摩擦模型 ,通过定义 “粘滞 ”和 “滑动 ”两个状态 ,成功地模拟出摩擦在启动和制动时对系统的不同影响。在跟踪正弦轨迹的误差仿真结果中可 以观察到 :速度转向时摩擦造成了启动小误差 ,与实际情况一致 。这种处理方法适用于微分方程描述的动态摩擦模型 , 同样 可以用于代数方程描述的静态模型仿真 。 关键词 :动态摩擦模型 ;系统函数 ;伺服系统 ;轨迹跟踪 中图分类号 : TP273 　　文献标识码 : A A S im u la to in M e thod for D ynam ic Fr ic t ion M ode l 1 1 2 1 WAN G X ia , WAN G Hong - ru i , CH EN L i , WAN G L i - ling ( 1. H ebei U n iversity, E lectric and Inform ation Engineering D ep artm en t, B aod ing H ebei 071002 , Ch ina; 2. Yan shan U n iversity, E lectric Engineering D ep artm en t, Q inhuangdao H ebei 066004 , Ch ina) A BSTRAC T : In order to ana lyze the re su lt cau sed by the frictiona l dynam ic character in servo system , and te st the va lid ity of variou s friction comp en sation m ethod s, a sim u lation schem e for dynam ic friction mode l is requ ired. A lthough sim u lation m ethod s fo r non linear static friction mode l have been b rough t forw ard, there isn t any effective m ethod to sim u late dynam ic mode l up to the p re sen t. It m ean s that the glitch cau sed by sta