基于遗传算法的PID 控制及其MATLAB 仿真.pdf

基于遗传算法的PID 控制及其MATLAB 仿真 PID control and its MATLAB simulation based on Genetic Algorithms 辽宁工程技术大学 赵亮 付兴武 徐广明 Liaoning technical university Zhao liang Fu xingwu Xuguangming 摘 要：本文介绍了遗传算法和基于遗传算法的 PID 控制设计，并对设计在 MATLAB/SIMULINK 下进行了仿真，取得了良好的控制效果。 关键词：遗传算法；最优化；PID 控制；MATLAB 仿真 中图分类号：TP273.6 文献标识码：A Abstract ：This article gives a brief introduction to Genetic Algorithms (GA) and PID control design based on Genetic Algorithms (GA). It also simulates the design under MATLAB/SIMULINK and gets good control effects. Key words ：Genetic Algorithms； Optimum ；PID control ； MATLAB simulation 1. 引言 遗传空间 解空间 PID 控制是迄今为止最通用的控制方 群体P(t) 法，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性 高，被广泛应用于过程控制和运动控制中， 选择运算 尤其适用于可建立精确数学模型的确定性 系统。但常规PID 对具有非线性、时变不 个体评价 交叉运算 确定性的系统，无法达到预期的控制效果。 随着计算机技术和智能控制理论的发展， 出现了许多新型的PID 控制器，其中基于 变异运算 遗传算法的PID 控制得到了越来越广泛的 应用。 群体P(t+1) 解 码 解 集 合 2. 遗传算法 遗传算法是模拟生物在自然环境中的 图1 遗传算法的运算过程 遗传和进化过程而形成的一种自适应全局 遗传算法具有以下特点：它以决策变 优化概率搜索算法，它最早由美国密执安 量的编码作为运算对象，以目标函数作为 大学的Holland 教授提出，起源于60 年代 搜索信息，它使用概率搜索技术，同时使 对自然和人工自适应系统的研究。 用多个搜索点的搜索信息。 遗传算法的原理是将决策变量 X=[x1, 3 ．基于遗传算法的PID 控制设计 x , ..., x ]T 用n 个记号X ( i=1,2,…n)所组 用遗传算法优化设计 PID 的三个系 2 n i 成的符号串来表示： X=X X …X == 数，有以下优点： 1 2 n X=[ x , x , ..., x ]T ，把每一个X 看成一个 （1）、与单纯形法相比，它克服了单纯形 1 2 n i 遗传基因，把符号串X