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机?器?人?技?术?及其应用 于秀丽 北京邮电大学 世纪学院 2010 1.1????机器人的定义 1950年，美国科幻小说家埃萨克·阿西莫夫在《我是个机器人》中, 首次使用“Robotics”，即“机器人学”，并提出了“机器人三原则”： 1、机器人不应伤害人类，且在人类受到伤害时不可袖手旁观； 2、机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； 3、机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则，阿西莫夫因此被称为“机器人学之父”。 空间机器人 当代遥控机器人，使智能机器人走出实验室进入实用阶段。美国发射到火星上的索杰纳Sojanor机器人，就是成功应用的著名实例。 空间机器人，主要有星球探测机器人，如火星探路者机器人，，机器人式卫星, 修理人造卫星的太空机器人，在失重环境下工作。. 探险机器人，有核事故处理机器人，进入胡夫金字塔的“金字塔行走者”机器人 乐队指挥机器人 娱乐机器人，如中国科技馆的机器人乐队，指挥机器人通体透明，可见到其中的装置机构及运动状况。 日本智能机器宠物狗，具有丰富的表情与情感。 灵蜥-B 仿生机器 仿人机器人，2000年日本本田公司的仿人机器人P系列及索尼公司的仿人机器人SDR-3X，还有会跑的QRIO机器人，行走，跳跃,踢足球，舞蹈。 我国“先行者”仿人机器人，由国防科技大学于2000年研制,能模拟人的基本动作，达到国际先进水平。 中国科学院自动化研究所研制仿生机器鱼。 医疗机器人/智能车辆 医疗机器人，德国工程师莱纳尔?格茨恩发明的微型医疗机器人，可直接由针头注射进入人体微循环系统，它依靠微型磁铁驱动器前进，由医生通过遥控器指挥，对微小空间和微细管道进行检测。还有美军RP-7系列医疗机器人等。 智能车辆，具有典型代表的是意大利MOB-LAB，美俄亥俄州立大学的智能车辆等。 服务机器人，有导盲机器人，清洁机器人等等。 机器博弈 IBM公司研制的Deep Blue II与国际象棋大师卡斯帕罗夫对弈, 凭每秒搜索2亿步棋的记忆能力在6局中以3.5:2.5获胜。 GPS 全球定位系统Global Positioning System 覆盖全球的卫星系统。 太空24颗卫星形成一分布网络，分布在6条离地面2万公里、倾斜55°的地球准同步轨道上，每条轨道上有4颗卫星。任意时刻，地球上任意一点都可以同时观测到4颗卫星，保证卫星采集到该观测点的经纬度和高度，帮助用户准确定位当前位置，根据预定目标计算行程。通过地图显示和语音提示两种方式，引导用户到达目的地 。 南极科考机器人 智能技术应用 智能技术发展快，其视觉、触觉、声觉等人工智能技术已在航天、汽车工业中广泛应用。极限作业机器人，主要应用在人们难以进入的场所和环境，例如在核电站、海底、宇宙空间等进行作业的机器人，也包括建筑、农业机器人等。 国际机器人足球赛 国际上主要有国际机器人足球锦标赛RoboCup和国际机器人足球联盟(Federation of International Robot-soccer Association)FIRA Cup竞赛两大类。 小结: 机器人的外型不一定像人 简易机器人的结构与应用 简易机器人结构相对简单，价格便宜。一般分为控制与机械两大部分。机械包括机体结构、动力装置、传动机构和执行机构等；控制包括单片机（或嵌入式）系统及其软件、传感器及其电路、控制驱动电路等。 简易机器人的基本结构框图 对“简易”的理解 与在现实生活各个领域服役的机器人比较， “简易机器人”有如下不同： 机器人技术是集机械学、力学、电子学、 生物学、控制论、人工智能、系统工程等多种学科于一体的综合性很强的新技术 * * 机器人概述 机器人一词的出现：1920年、捷克作家、 Karel Capek、《Rossum’s Universal Robots》，“Robota”（奴隶）写成了“Robot ” 。 小说在1924年和1927年的时候被纷纷传到了日本、法国和欧洲国家，机器人这个名词就向全世界铺展开来。 　　故事情节：带感情 的机器人消灭了人类 ，一对男女机器人相爱 ，世界又起死回生。 上世纪60年代，可实用机械的机器人被称为工业机器人 上世纪80年代到现在，正越来越向智能化方向发展 因此，至今为止也没有一个统一的机器人的定义。 机器人学是一门不断发展的科学，对机器人的定义也随其 发展而变化。 （2）日本工业机器人协会(JIRA)的定义：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器(end effector)的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通